[发明专利]一种车辆行驶轨迹匹配路网的方法及装置

权利要求书

1.一种车辆行驶轨迹匹配路网的方法，其特征在于，包括：

依据车辆行驶轨迹确定当前滑动窗口中包含的至少两个轨迹点；

将所述至少两个轨迹点与路网进行匹配，确定每个轨迹点匹配的候选道路集；

依据道路拓扑结构和每个轨迹点匹配的候选道路集，确定所述当前滑动窗口对应的候选道路线，若所述当前滑动窗口是初始滑动窗口，则依次遍历当前滑动窗口中每个轨迹点，并基于道路拓扑结构确定每个轨迹点对应的候选道路线；

若当前滑动窗口不是初始滑动窗口，则依据上一滑动窗口的候选道路线以及所述当前滑动窗口中尾部轨迹点的候选道路集，确定所述当前滑动窗口对应的候选道路线；

依据所述候选道路线，确定所述当前滑动窗口中包含的至少两个轨迹点匹配的道路。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述至少两个轨迹点与路网进行匹配，确定每个轨迹点匹配的候选道路集，包括：

针对每一轨迹点，若道路与该轨迹点之间的距离小于距离阈值，则确定道路属于该轨迹点匹配的候选道路集。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述当前滑动窗口是初始滑动窗口，则依次遍历当前滑动窗口中每个轨迹点，基于道路拓扑结构确定每个轨迹点对应的候选道路线，包括：

若当前滑动窗口是初始滑动窗口，则依次遍历当前滑动窗口中每个轨迹点，依据该轨迹点的候选道路集、候选道路的一层拓扑道路、候选道路的二层拓扑道路和候选道路的三层拓扑道路中的至少一个，以及该轨迹点的后一轨迹点的候选道路集，确定该轨迹点与后一轨迹点对应的道路线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，依次遍历当前滑动窗口中每个轨迹点，依据该轨迹点的候选道路集、候选道路的一层拓扑道路、候选道路的二层拓扑道路和候选道路的三层拓扑道路中的至少一个，以及该轨迹点的后一轨迹点的候选道路集，确定该轨迹点与后一轨迹点对应的道路线，包括：

依次遍历当前滑动窗口中每个轨迹点；

若该轨迹点的候选道路集与后一轨迹点的候选道路集有交集道路，则依据交集道路确定该轨迹点与后一轨迹点对应的道路线；

若该轨迹点的候选道路集与后一轨迹点的候选道路集没有交集道路，且该轨迹点的候选道路的一层拓扑道路与后一轨迹点的候选道路集有交集道路，则依据相交的一层拓扑道路对应的候选道路以及后一轨迹点的候选道路集确定该轨迹点与后一轨迹点对应的道路线；

若该轨迹点的候选道路集和该轨迹点的候选道路的一层拓扑道路，与后一轨迹点的候选道路集均没有交集道路，且该轨迹点的候选道路的二层拓扑道路与后一轨迹点的候选道路集有交集道路，则依据相交的二层拓扑道路对应的候选道路以及后一轨迹点的候选道路集，确定该轨迹点与后一轨迹点对应的道路线；

若该轨迹点的候选道路集、该轨迹点的候选道路的一层拓扑道路和该轨迹点的候选道路的二层拓扑道路，与后一轨迹点的候选道路集均没有交集道路，且该轨迹点的候选道路的三层拓扑道路与后一轨迹点的候选道路集有交集道路，则依据相交的三层拓扑道路对应的候选道路以及后一轨迹点的候选道路集，确定该轨迹点与后一轨迹点对应的道路线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

若当前滑动窗口中任一轨迹点的候选道路相交的后一轨迹点的候选道路的同层拓扑道路不止一条，则确定后一轨迹点到对应的同层拓扑道路之间的距离，并依据距离确定后一轨迹点的候选道路。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若当前滑动窗口不是初始滑动窗口，则依据上一滑动窗口的候选道路线以及所述当前滑动窗口中尾部轨迹点的候选道路集，确定所述当前滑动窗口对应的候选道路线，包括：

若当前滑动窗口不是初始滑动窗口，则依据上一滑动窗口的候选道路线，确定当前滑动窗口中除尾部轨迹点外的其他轨迹点的其他候选道路线；

依据所述其他候选道路线、所述尾部轨迹点的候选道路，以及道路拓扑结构，确定所述当前滑动窗口对应的候选道路线。