[发明专利]飞行器及其电子调速器的过压保护方法和装置

说明书

本发明公开了一种飞行器及其电子调速器的过压保护方法和装置，电子调速器用于控制电机，方法包括以下步骤：采集电子调速器的直流母线电压；如果直流母线电压大于第一电压阈值且小于或等于第二电压阈值，则根据直流母线电压与第一电压阈值之间的差值对电子调速器的控制参数进行调整，以使电子调速器根据调整后的控制参数对电机进行控制，以抑制直流母线电压的进一步上升，其中，第二电压阈值大于第一电压阈值；如果直流母线电压大于第二电压阈值，则控制电子调速器停止输出，以使电子调速器控制电机停止运行，由此，抑制由电机和桨反馈的能量，抑制直流母线电压的持续增高，使母线电压限制在安全的范围内，防止电子器件损坏。

技术领域

本发明涉及飞行器技术领域，特别涉及一种飞行器中电子调速器的过压保护方法、一种飞行器中电子调速器的过压保护装置、一种具有该装置的飞行器。

背景技术

相关的飞行器例如无人机中，电子调速器与电机作为飞行器的动力系统，其稳定性是飞行器正常飞行的保障。在相关技术中，飞行器上的电子调速器大多只在直流母线电压超过预设值后断开输出，从而可能会在飞行器大动作飞行时断开电子调速器输出，进而导致飞行器损坏。

因此，相关技术需要进行改进。

发明内容

首先，申请人发现并认识到，飞行器在大动作飞行过程中，电机会出现快速减速的情况。由于电机带桨有一定的惯性，在电机减速时会反馈能量给电子调速器，使电子调速器的母线电压上升，特别是在电池满电的情况下，有可能导致电子调速器出现过压的情况。在飞行器大动作飞行时如果因过压而使电子调速器输出断开，可能会导致飞行器损坏甚至炸机。

为至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一，本发明的一个目的在于提出一种飞行器中电子调速器的过压保护方法，能够防止电子调速器的器件损坏甚至烧毁，防止飞行器大动作飞行时电压持续升高。

本发明的另一个目的在于提出一种飞行器中电子调速器的过压保护装置。本发明的又一个目的在于提出一种飞行器。

为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种飞行器中电子调速器的过压保护方法，所述电子调速器用于控制电机，所述方法包括以下步骤：采集所述电子调速器的直流母线电压；如果所述直流母线电压大于第一电压阈值且小于或等于第二电压阈值，则根据所述直流母线电压与所述第一电压阈值之间的差值调整所述电子调速器的控制参数，以使所述电子调速器根据调整后的控制参数对所述电机进行控制，以抑制所述直流母线电压的进一步上升，其中，所述第二电压阈值大于所述第一电压阈值。

根据本发明实施例提出的飞行器中电子调速器的过压保护方法，采集电子调速器的直流母线电压，并对直流母线电压进行判断，如果直流母线电压大于第一电压阈值且小于第二电压阈值，则根据直流母线电压与第一电压阈值之间的差值对电子调速器的控制参数进行调整，以使电子调速器根据调整后的控制参数对电机进行控制，以抑制直流母线电压的进一步上升，如果直流母线电压大于第二电压阈值，则控制电子调速器停止输出，以使电子调速器控制电机停止运行。由此，根据本发明实施例采用两级电压保护，当直流母线电压超过第一电压阈值时，通过调节控制参数以减少从电机反馈的能量，从而抑制直流母线电压的进一步升高，防止飞行器大动作飞行时电子调速器因过压断开输出而导致飞行器损坏甚至炸机。

根据本发明的一个实施例，所述控制参数包括给定速度、交轴给定电流或交轴给定电压。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述直流母线电压与所述第一电压阈值之间的差值对所述电子调速器的控制参数进行调整包括：根据所述直流母线电压与所述第一电压阈值之间的差值和预设PI控制算法生成叠加参数；根据所述电机的当前速度方向对所述叠加参数与所述控制参数进行叠加处理，以使所述电子调速器根据叠加后的控制参数对所述电机的转速进行控制。