[发明专利]通过匹配立体图像而产生视差图的系统和方法

权利要求书

1.一种用于产生视差图的系统，所述系统包括：

图像获取器，其获取左图像和右图像；

匹配成本计算器，其计算左图像和右图像的多个像素的每一个的匹配成本；

累加及求和计算器，其基于计算的匹配成本而计算像素的一个的累加值，并且计算松弛累加值，所述松弛累加值为通过将一个像素的视差值和这一个像素的周围像素的视差值之间的每个关系因数与这一个像素的累加值相乘而得到的值的平均值；

视差值求取器，其基于计算出的松弛累加值而求取每个像素的视差值；

视差图产生器，其基于求取的视差值而产生视差图，

其中，匹配成本计算器通过比较左图像和右图像的地面图像来计算匹配成本，并且通过比较左图像和右图像的地面之上的图像来计算匹配成本。

2.根据权利要求1所述的用于产生视差图的系统，其中，当累加及求和计算器沿竖直方向对匹配成本进行累加及求和时，累加及求和计算器通过将相应视差的前一方向的累加值中的最小值、通过将第一累加恒定值与视差值周围方向的累加值相加而得到的值、通过将第二累加恒定值与前一方向的累加值的最小值相加而得到的值、以及当前匹配成本进行求和来计算当前累加值；

当累加及求和计算器沿水平方向对匹配成本进行累加及求和时，累加及求和计算器通过将相应视差的前一方向的累加值中的最小值、通过将第二累加恒定值与前一方向的累加值的最小值相加而得到的值、以及当前匹配成本进行求和来计算当前累加值。

3.一种用于产生视差图的系统，所述系统包括：

图像获取器，其获取左图像和右图像；

匹配成本计算器，其计算左图像和右图像的多个像素的每一个的匹配成本；

累加及求和计算器，其基于计算的匹配成本而计算像素的一个的累加值，并且计算松弛累加值，所述松弛累加值为通过将一个像素的视差值和这一个像素的周围像素的视差值之间的每个关系因数与这一个像素的累加值相乘而得到的值的平均值；

视差值求取器，其基于计算出的松弛累加值而求取每个像素的视差值；

视差图产生器，其基于求取的视差值而产生视差图，

其中，累加及求和计算器计算重复的松弛累加值，该重复的松弛累加值为通过将一个像素的视差值和这一个像素的周围像素的视差值之间的每个关系因数与这一个像素的松弛累加值相乘而得到的值的平均值，

视差值求取器基于重复的松弛累加值而求取每个像素的视差值。

4.根据权利要求3所述的用于产生视差图的系统，其中，视差值求取器求取使得计算出的累加值变为最小值的视差值来作为一个像素的视差值。

5.一种用于产生视差图的系统，所述系统包括：

图像获取器，其获取左图像和右图像；

匹配成本计算器，其计算左图像和右图像的多个像素的每一个的匹配成本；

累加及求和计算器，其基于计算的匹配成本而计算像素的一个的累加值，并且计算松弛累加值，所述松弛累加值为通过将一个像素的视差值和这一个像素的周围像素的视差值之间的每个关系因数与这一个像素的累加值相乘而得到的值的平均值；

视差值求取器，其基于计算出的松弛累加值而求取每个像素的视差值；

视差图产生器，其基于求取的视差值而产生视差图；以及

棒状像素应用器，其将沿竖直方向或水平方向具有相同视差值的像素分组，以配置棒状像素，并且当配置为沿相同方向位于同一线上并且具有相同的视差值的多个棒状像素之间的像素距离为预设像素值或更小时，所述棒状像素应用器将位于多个棒状像素之间的像素的视差值改变为多个棒状像素的视差值。