[发明专利]车辆及其溜车判断方法和装置

权利要求书

1.一种车辆的溜车判断方法，其特征在于，所述车辆通过轮边电机进行驱动，所述方法包括以下步骤：

获取所述车辆的当前档位、当前车速、车头朝向信息和所述轮边电机的转速；

根据所述当前档位、所述当前车速、所述车头朝向信息和所述轮边电机的转速判断所述车辆是否处于溜车状态，其中，所述溜车状态包括下坡倒车前溜状态和上坡起步后溜状态。

2.根据权利要求1所述的车辆的溜车判断方法，其特征在于，根据所述当前档位、所述当前车速、所述车头朝向信息和所述轮边电机的转速判断所述车辆是否处于溜车状态，包括：

根据所述车头朝向信息判断所述车辆的车头是否朝下；

如果所述车辆的车头朝下，则进一步判断所述当前档位是否为R档；

如果所述当前档位为R档，则进一步判断所述当前车速是否大于零；

如果所述当前车速大于零，则进一步判断所述轮边电机的转速是否为负值；

如果所述轮边电机的转速为负值，则判断所述车辆处于下坡正常倒车状态；

如果所述轮边电机的转速为正值，则判断所述车辆处于下坡倒车前溜状态。

3.根据权利要求2所述的车辆的溜车判断方法，其特征在于，根据所述当前档位、所述当前车速、所述车头朝向信息和所述轮边电机的转速判断所述车辆是否处于溜车状态，还包括：

如果所述车辆的车头朝上，则进一步判断所述当前档位是否为D档；

如果所述当前档位为D档，则进一步判断所述当前车速是否大于零；

如果所述当前车速大于零，则进一步判断所述轮边电机的转速是否为正值；

如果所述轮边电机的转速为正值，则判断所述车辆处于上坡正常起步状态；

如果所述轮边电机的转速为负值，则判断所述车辆处于上坡起步后溜状态。

4.根据权利要求1所述的车辆的溜车判断方法，其特征在于，通过轮速传感器采集车轮的当前转速，以获取所述车辆的当前车速。

5.一种车辆的溜车判断装置，其特征在于，所述车辆通过轮边电机进行驱动，所述装置包括：

第一获取模块，所述第一获取模块用于获取所述车辆的当前档位；

第二获取模块，所述第二获取模块用于获取所述车辆的当前车速；

第三获取模块，所述第三获取模块用于获取所述车辆的车头朝向信息；

第四获取模块，所述第四获取模块用于获取所述轮边电机的转速；

判断模块，所述判断模块用于根据所述当前档位、所述当前车速、所述车头朝向信息和所述轮边电机的转速判断所述车辆是否处于溜车状态，其中，所述溜车状态包括下坡倒车前溜状态和上坡起步后溜状态。

6.根据权利要求5所述的车辆的溜车判断装置，其特征在于，所述判断模块用于根据所述车头朝向信息判断所述车辆的车头是否朝下，在所述车辆的车头朝下时，进一步判断所述当前档位是否为R档，并在所述当前档位为R档时，进一步判断所述当前车速是否大于零，以及在所述当前车速大于零时，进一步判断所述轮边电机的转速是否为负值，其中，当所述轮边电机的转速为负值时，判断所述车辆处于下坡正常倒车状态，当所述轮边电机的转速为正值时，判断所述车辆处于下坡倒车前溜状态。

7.根据权利要求6所述的车辆的溜车判断装置，其特征在于，所述判断模块用于在所述车辆的车头朝上时，进一步判断所述当前档位是否为D档，并在所述当前档位为D档时，进一步判断所述当前车速是否大于零，以及在所述当前车速大于零时，进一步判断所述轮边电机的转速是否为正值，其中，当所述轮边电机的转速为正值时，判断所述车辆处于上坡正常起步状态，当所述轮边电机的转速为负值时，判断所述车辆处于上坡起步后溜状态。

8.根据权利要求5所述的车辆的溜车判断装置，其特征在于，所述第二获取模块包括轮速传感器，其中，通过轮速传感器采集车轮的当前转速，以获取所述车辆的当前车速。

9.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求5-8中任一项所述的车辆的溜车判断装置。