[发明专利]一种农机及其控制器

权利要求书

1.一种农机及其控制器，包括机架以及位于所述机架上的电机、控制装置、传动装 置、行走装置和作业装置，其特征在于，所述电机通过电线与所述控制装置相连接，所述电机通过连接在其上的电机动力轴链轮与所述传动装置相连；所述传动装置分别与所述行走装置、所述作业装置相连；所述控制装置通过正负极转换开关与外接蓄电池相连；所述机架上还设置有可以放置外接蓄电池的电源底座；所述控制装置包括调速模块和主控模块，所述调速模块采集主控模块出的信号，从而控制电机转速，调速模块包括组合场效应管Q1、组合场效应管Q2、组合场效应管Q3和电阻R17，所述主控模块将三相无刷直流电机中各种电路信号进行分析并控制包括调速模块在内的所有模块，主控模块包括微控制器IC、电容C1和电容C2；所述调速模块中，组合场效应管Q1引脚S2连接输出端IV并接地，组合场效应管Q1引脚G2分别连接电阻R15和接地电阻R21，电阻R15另一端连接主控模块微处理器IC引脚P21，组合场效应管Q1引脚S1分别连接24V电源和电阻R17，电阻R17另一端分别连接电阻R19和组合场效应管Q1引脚G1，电阻R19另一端连接绝缘栅型场效应管VT1漏极，绝缘栅型场效应管VT1源极连接电阻R20并接地，缘栅型场效应管VT1栅极分别连接电阻R20另一端和电阻R16，电阻R16另一端连接主控模块微处理器IC引脚P20，组合场效应管Q1引脚D1和引脚D2均连接在主控模块微处理器IC引脚P16；所述组合场效应管Q2引脚S2连接输出端IU并接地，组合场效应管Q2引脚G2分别连接电阻R1和接地电阻R2，电阻R1另一端连接主控模块微处理器IC引脚P23，组合场效应管Q2引脚S1分别连接24V电源和电阻R3，电阻R3另一端分别连接电阻R4和组合场效应管Q2引脚G1，电阻R4另一端连接绝缘栅型场效应管VT2漏极，绝缘栅型场效应管VT2源极连接电阻R6并接地，缘栅型场效应管VT1栅极分别连接电阻R6另一端和电阻R5，电阻R5另一端连接主控模块微处理器IC引脚P22，组合场效应管Q2引脚D1和引脚D2均连接在主控模块微处理器IC引脚P17；所述组合场效应管Q3引脚S2连接输出端IW并接地，组合场效应管Q3引脚G2分别连接电阻R8和接地电阻R9，电阻R8另一端连接主控模块微处理器IC引脚P25，组合场效应管Q3引脚S1分别连接24V电源和电阻R10，电阻R10另一端分别连接电阻R11和组合场效应管Q3引脚G1，电阻R11另一端连接绝缘栅型场效应管VT3漏极，绝缘栅型场效应管VT3源极连接电阻R13并接地，缘栅型场效应管VT3栅极分别连接电阻R13另一端和电阻R12，电阻R12另一端连接主控模块微处理器IC引脚P24，组合场效应管Q3引脚D1和引脚D2均连接在主控模块微处理器IC引脚P14；所述主控模块中，微处理器IC引脚RST分别连接接地电容C1和电阻R22，电阻R22另一端分别连接5V电源和电阻R23，电阻R23另一端分别连接接地电阻R24接地电容C2和微处理器IC引脚P31，微处理器IC引脚VSS连接电容C3并接地，电容C3另一端连接微处理器引脚LDO_CAP，微处理器IC引脚VDD连接5V电源，微处理器IC引脚P26连接电阻R，电阻R另一端连接接地电容C4。

2.根据权利要求1所述的农机及其控制器，其特征在于，所述行走装置包括设置在机架下端的支承轴，与所述支承轴相连的轴连接支架，位于所述轴连接支架前端的行走从动轴，位于所述轴连接支架后端的行走主动轴，所述行走从动轴上设置的行走从动轮，所述行走主动轴设置的行走主动轮，与所述行走从动轮和所述行走主动轮相连的行走履带，固定连接在所述传动主动轴上的履带驱动盘和行走主动轴链轮，以及固定连接在所述支承轴上的支承轴双联链轮；所述支承轴双联链轮通过第一传动链条与所述电机动力轴链轮相连，所述支承轴双联链轮通过第二传动链条与所述行走主动轴链轮相连接。

3.根据权利要求1所述的农机及其控制器，其特征在于，所述微处理器IC型号为M0516LAN，所述组合场效应管Q1、组合场效应管Q2、组合场效应管Q3型号均为AO4601。

4.根据权利要求1所述的农机及其控制器，其特征在于，所述作业装置包括作业传动轴和作业机，所述作业传动轴上设置有单向链轮，所述单向链轮通过作业传动链条与所述电机动力轴链轮相连。

5.根据权利要求2所述的农机及其控制器，其特征在于，所述作业装置包括作业传动轴和作业机，所述作业传动轴上设置有单向链轮，所述单向链轮通过作业传动链条与所述电机动力轴链轮相连。

6.根据权利要求1-4中任一权利要求所述的农机及其控制器，其特征在于，所述控制装置包括通过电线相互连接的电机控制器和把手控制开关，所述电机控制器通过电线分别与所述电机、所述正负极转换开关相连。