[发明专利]自动泊车控制系统和控制方法、探头模块和车辆

说明书

本发明公开了一种自动泊车控制系统，该自动泊车控制系统包括N个探头模块、控制模块和泊车执行模块，其中，N为大于1的正整数，每个探头模块包括探头单元和芯片单元，探头单元用于发射超声信号并接收对应超声信号的回波信号；芯片单元包括处理子单元，处理子单元用于根据超声信号和回波信号计算泊车车辆与障碍物之间的距离；控制模块，用于根据泊车车辆与障碍物之间的距离识别泊车车位，确定泊车车辆的起始位置，并计算泊车的轨迹路线，生成泊车控制信号；泊车执行模块，用于根据泊车控制信号控制泊车车辆进行泊车。该自动泊车控制系统，可以降低干扰，降低泊车控制模块的工作量。本发明还公开用于自动泊车的探头模块、车辆和自动泊车控制方法。

技术领域

本发明属于车辆技术领域，尤其涉及一种自动泊车控制系统，以及用于自动泊车的探头模块、车辆和自动泊车控制方法。

背景技术

随着社会经济的发展，人们的生活水平的不断提高，汽车的需求越来越大，但是由于道路建设和公共设施的滞后，随之而来的停车难问题困扰着有车族们，在这种情况下，智能辅助泊车系统应运而生，作为泊车系统最核心之一的超声波探头，负责采集车身周围以及车位信息，数据的准确性、实时性以及精度会最终影响到泊车的安全。

在相关技术中，超声波探头发送驱动波并采集回波信号，回波信号经过滤波、放大，然后传输到泊车ECU，由ECU采集信号判断并计算出障碍物距离信息。但是，回波信号不仅在被障碍物反射回超声波探头过程中受到干扰，在由超声波探头发送至泊车ECU过程中也会被干扰，信号变得很弱，因而影响ECU计算距离以及泊车轨迹的精度；另外，对于ECU最重要的是处理泊车算法，如果计算距离也由ECU来处理，软件和算法上工作量很大，会大大降低系统稳定性。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明需要提出一种自动泊车控制系统，该自动泊车控制系统，可以降低干扰，降低泊车控制模块的工作量。

本发明还提出一种用于自动泊车的探头模块、车辆和自动泊车控制方法。

为了解决上述问题，本发明一方面提出的自动泊车控制系统，包括：N个探头模块，N为大于1的正整数，每个探头模块包括：探头单元，用于发射超声信号，并接收对应所述超声信号的回波信号；和芯片单元，所述芯片单元包括处理子单元，所述处理子单元用于，根据所述超声信号和所述回波信号计算泊车车辆与障碍物之间的距离；控制模块，用于根据所述泊车车辆与所述障碍物之间的距离识别泊车车位，以及，根据所述泊车车辆与邻近所述泊车车位的障碍物的距离和所述泊车车辆对于所述泊车车位的车身角度确定所述泊车车辆的起始位置，并计算泊车的轨迹路线，根据所述起始位置和所述轨迹路线生成泊车控制信号；泊车执行模块，用于根据所述泊车控制信号控制所述泊车车辆进行泊车。

根据本发明实施例的自动泊车控制系统，在探头单元接收到回波信号之后，由探头模块的芯片单元进行距离计算，可以减少回波信号发送至控制模块时受到的干扰，提高后续计算精度，进而控制模块根据距离信息进行寻位和轨迹计算，无需进行障碍物距离运算，工作量降低，提高系统稳定性。

为了解决上述问题，本发明另一方面提出的用于自动泊车的探头模块，包括：探头单元，用于发射超声信号，并接收对应所述超声信号的回波信号；和芯片单元，所述芯片单元包括处理子单元，所述处理子单元用于，根据所述超声信号和所述回波信号计算泊车车辆与障碍物之间的距离，并将距离信息发送至用于自动泊车的控制模块。

根据本发明实施例的探头模块，在探头单元接收到回波信号之后，由探头模块的芯片单元进行距离计算，可以减少回波信号发送至控制模块时受到的干扰，提高后续计算精度，进而控制模块无需进行障碍物距离运算，减少控制模块的工作量降低，提高系统稳定性。

基于上述方面的自动泊车控制系统，本发明再一方面提出的车辆，包括上述方面的自动泊车控制系统。