[发明专利]自动泊车控制系统和控制方法、探头模块和车辆

权利要求书

1.一种自动泊车控制系统，其特征在于，包括：

N个探头模块，N为大于1的正整数，每个探头模块包括：

探头单元，用于发射超声信号，并接收对应所述超声信号的回波信号；和

芯片单元，所述芯片单元包括处理子单元，所述处理子单元用于根据所述超声信号和所述回波信号计算泊车车辆与障碍物之间的距离；

控制模块，用于根据所述泊车车辆与所述障碍物之间的距离识别泊车车位，以及根据所述泊车车辆与邻近所述泊车车位的障碍物的距离和所述泊车车辆对于所述泊车车位的车身角度确定所述泊车车辆的起始位置，并计算泊车的轨迹路线，根据所述起始位置和所述轨迹路线生成泊车控制信号；

泊车执行模块，用于根据所述泊车控制信号控制所述泊车车辆进行泊车；

所述处理子单元，还用于在计算泊车车辆与障碍物之间的距离之前，将所述回波信号与动态阈值进行比较，并在所述回波信号大于所述动态阈值时确定为真实的障碍物，其中，所述动态阈值根据从发射所述超声信号到接收到所述回波信号的时间差来确定。

2.如权利要求1所述的自动泊车控制系统，其特征在于，所述芯片单元还包括：

放大子单元，用于放大所述回波信号；

处理子单元，还用于根据从发射所述超声信号到接收到所述回波信号的时间调整所述探头单元的驱动参数和所述放大子单元的放大倍数。

3.如权利要求2所述的自动泊车控制系统，其特征在于，所述探头单元的驱动参数包括驱动电流和脉冲个数中的至少一种。

4.如权利要求1所述的自动泊车控制系统，其特征在于，所述处理子单元还用于获取所述泊车车辆所处的环境温度，并根据所述环境温度确定超声传播速度，以及根据所述超声传播速度和从发射所述超声信号到接收到所述回波信号的时间计算所述泊车车辆与所述障碍物之间的距离。

5.如权利要求1所述的自动泊车控制系统，其特征在于，每个探头模块还包括第一LIN接口和第二LIN接口，在N个探头模块中，第一个探头模块的第一LIN接口与所述控制模块相连，第M个探头模块的第一LIN接口与第M-1个探头模块的第二LIN接口相连，所述第M个探头模块的第二LIN接口与第M+1个探头模块的第一LIN接口相连，第N个探头模块的第一LIN接口与第N-1个探头模块的第二LIN接口相连，第N个探头模块的第二LIN接口悬空，其中，M为正整数且满足1MN。

6.如权利要求5所述的自动泊车控制系统，其特征在于，还包括：

电流检测模块，用于分别检测每个探头模块的电流；

所述控制模块，还用于控制每个探头模块上电并根据每个探头模块的电流为所述N个探头模块分配识别地址。

7.一种用于自动泊车的探头模块，其特征在于，包括：

探头单元，用于发射超声信号，并接收对应所述超声信号的回波信号；和

芯片单元，所述芯片单元包括处理子单元，所述处理子单元用于根据所述超声信号和所述回波信号计算泊车车辆与障碍物之间的距离，并将距离信息发送至用于自动泊车的控制模块；

所述处理子单元，还用于在计算泊车车辆与障碍物之间的距离之前，将所述回波信号与动态阈值进行比较，并在所述回波信号大于所述动态阈值时确定为真实的障碍物，其中所述动态阈值根据从发射所述超声信号到接收到所述回波信号的时间差来确定。

8.如权利要求7所述的用于自动泊车的探头模块，其特征在于，所述芯片单元还包括：

放大子单元，用于放大所述回波信号；

处理子单元，还用于根据从发射所述超声信号到接收到所述回波信号的时间调整所述探头单元的驱动参数和所述放大子单元的放大倍数。

9.如权利要求8所述的用于自动泊车的探头模块，其特征在于，所述探头单元的驱动参数包括驱动电流和脉冲个数中的至少一种。