[发明专利]一种扫地机器人的车体姿态调整方法

说明书

技术领域

本发明属于互联网技术领域，尤其涉及一种扫地机器人的车体姿态调整方法。

背景技术

随着信息时代的高速发展，扫地机器人是被广泛应用于智能家居领域的智能设备，自动清扫机器人是当今服务机器人领域一个热门的研究方向，从理论和技术上讲，自动清扫机器人比较具体地体现了移动机器人的多项关键技术，具有较强的代表性，从市场前景角度讲，自动清扫机器人将大大降低劳动强度、提高劳动效率，适用于宾馆、酒店、图书馆、办公场所和大众家庭，因此开发自动清扫机器人既具有科研上的挑战性又具有广阔的市场前景。

目前，在控制扫地机器人进行清洁时，通常采用的控制方式为：通过遥控装置发出控制信号，控制扫地机器人在各个方向上的移动，当接近障碍物时，控制扫地机器人停止移动，以避免与障碍物发生碰撞。

然而，当采用上述方式控制扫地机器人时，一方面，需要频繁对遥控器进行操作，造成在控制扫地机器人的移动的过程较为繁琐，另一方面，当接近诸如扫地机器人接近电线被缠绕、接近地毯被卡住的情况，均需要以人工方式进行排除才能使扫地机器人重新移动，造成在控制扫地机器人的移动的过程较为繁琐。

因此，需要一种新的扫地机器人的车体姿态调整方法的产生来克服上述技术中的缺陷。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明的目的是提供一种扫地机器人的车体姿态调整方法，能自动调整走遍所以可进入的房间，可以自动清扫吸尘，可在遥控和手控状态下清扫吸尘。

一种扫地机器人的车体姿态调整方法,所述扫地机器人的车体姿态调整方法包括以下过程：当车体偏移量达到一定值时,通过控制行进方式调整车体姿态；当车体偏转角度大于10%时,开始调整车体姿态：首先判断车体偏转的方向并记录车体偏转角度，为使车体能最大限度地回到原位置,采用一个动力轮不动,另一动力轮倒转的方式实现车体姿态调整。

优选地，所述车体姿态调整方法的过程中采用陀螺仪传感器监视车体运动状况。

本发明的技术方案具有以下有益效果：

本发明提供的一种扫地机器人的车体姿态调整方法,所述方法通过对采集到的超声波信号和接近开关信号的判断和处理,很好地完成了对障碍物的自动感知和自主躲避;步进电机及吸尘电机控制精度较高等。

具体实施方式

为了清楚了解本发明的技术方案，将在下面的描述中提出其详细的结构。显然，本发明实施例的具体施行并不足限于本领域的技术人员所熟习的特殊细节。本发明的优选实施例详细描述如下，除详细描述的这些实施例外，还可以具有其他实施方式。

下面结合实施例对本发明做进一步详细说明。

本实施例公开了一种扫地机器人的车体姿态调整方法，一其硬件系统包括单片机AT89C51和分别与所述单片机AT89C51连接的状态设置按钮、电动驱动、外围电路和传感器接口，所述传感器接口连接至红外避障传感器和红外遥控，所述外围电路连接至电源模块、复位电路和时钟电路，所述电动驱动链接至驱动电机、毛刷电机和吸尘电机。

所述扫地机器人的车箱体采用框架式结构：从下至上分隔成三个空间：第一层装配各运动部件的驱动电机、传动机构；第二层为垃圾存储空间；第三层装配机器人控制系统、接线板、电源电池和开关。

步进电机作为执行元件，广泛应用于各种自动化设备中，步进电机和普通电动机不同之处在于它是一种可以将电脉冲信号转化为角位移的执行机构，工作中传递转矩的同时还可以控制角位移或速度，本发明中采用两台步进电机分别驱动两个驱动轮，通过通电方式的不同使自动清扫机器人的行走机构达到前进、后退、左转、右转的运动姿态，自动清扫机器人的吸尘器则采用直流电机（H桥式电路）驱动。

采用以AT89C51单片机为核心的红外接收电路和步进电机驱动电路。红外遥控器发射不同的码值来控制步进电机的正转、反转、加速减速以及启动停止。单片机通过对红外信号的解码来实现步进电机的变速。