[发明专利]一种基于机器视觉的苹果采摘机器人系统在审
| 申请号： | 201611030897.8 | 申请日： | 2016-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN108076830A | 公开（公告）日： | 2018-05-29 |
| 发明（设计）人： | 祝凤娟 | 申请（专利权）人： | 祝凤娟 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 110000 辽宁省*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 苹果采摘机器人 基于机器 机械手 视觉 气动比例控制系统 双目立体视觉系统 立体视觉系统 苹果 自动识别 采摘 果实 检测 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于机器视觉的苹果采摘机器人系统，其特征是：所述苹果采摘机器人主要由具有4个自由度的机械手、立体视觉系统和气动比例控制系统3个部分组成。
2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的苹果采摘机器人系统，其特征是：所述基于机器视觉的苹果采摘机器人气动比例控制系统主要由空压机、气动三联件、5个比例方向控制阀、1个摆动气缸以及6个直线气缸组成。
3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的苹果采摘机器人系统，其特征是：所述控制系统主要由工控机、气动比例驱动系统、视觉系统、角位移传感器等组成。
4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的苹果采摘机器人系统，其特征是：所述视觉系统主要由两个相同规格的工业相机组成，它们负责采集外部图像数据并提供给工控机，从而获取采摘对象的位置信息。
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