[发明专利]一种陶瓷墙地砖分检机械手运动及控制系统

说明书

一种陶瓷墙地砖分检机械手运动及控制系统，其机座的回转及手臂的升降等运动采用气动驱动，手腕采用具有断电保护的真空吸盘吸附方式，控制运动的PLC系统采用了先进的模块化设计，具有可靠性高、抗干扰能力强和易于操控的特点。可编程控制器作为运动控制，PLC控制系统采用模块化设计，把整个设计任务按各自的功能分成多个互相独立的模块，每个模块都有特定的功能，有自己的信息入口和信息出口，可在不必了解模块内部结构时就能方便的应用。具有体积小、可靠性高、抗干扰能力强等特点。

技术领域

本发明涉及一种陶瓷墙地砖分检机械手运动及控制系统，适用于机械领域。

背景技术

针对我国陶瓷墙地砖行业的迅速发展而检测技术却仍停留在人工随机抽检的现状，有人提出了基于光纤传感器的墙地砖自动检测技术，该技术可以避免漏检，保证检测质量且实现自动分级码垛。该检测生产线中对被检测后的墙地砖进行分级码垛的机械手目前在国内尚无现成的产品。

发明内容

本发明提出了一种陶瓷墙地砖分检机械手运动及控制系统，其机座的回转及手臂的升降等运动采用气动驱动，手腕采用具有断电保护的真空吸盘吸附方式，控制运动的PLC系统采用了先进的模块化设计，具有可靠性高、抗干扰能力强和易于操控的特点。

本发明所采用的技术方案是：

所述机械手采用由PLC控制器控制的气动回转式均布三臂机械手，执行系统采用具有断电保护的真空吸盘的吸附方式，机械手在结构上可以完成墙地砖的吸附、搬运、码垛的工作，具有效率高、工作可靠、新颖的特点。

所述机械手气动回路采用均布三臂回转式结构，其机械手的主要动作归纳为手臂的升降、吸盘的吸附与松开、机座的旋转，这3个动作分别由升降气缸、吸盘和双作用气缸来完成；其次，采用换向阀来实现动作的交替变化。

所述真空吸盘的吸附动作由真空发生器和二位二通阀控制，升降手臂由三位四通阀控制，机座旋转通过双作用气缸的动作由三位四通阀控制，整个回路都采用行程开关控制信号。

所述机械手控制系统采用这种控制方式，其运行可靠、使用维修方便、抗干扰性强等优越性，以及具有功能完备、操作简便等优点，为了保证机械手能够准确取砖，手臂上装有接近开关，当接近开关感应到墙地砖时，向PLC提供信号再由PLC根据检测信号发出机械手的动作命令指引机械手的动作。

所述控制系统的软件系统采用模块化结构，以方便指令中的IST状态初始化指令来进行设计。总软件系统包括初始化电路、故障报警程序、点动操作程序、归位程序及自动操作程序五大模块构成，分别解决单个问题，然后再进行综合。其中归位程序是机械手在工作中突然断电后来点按下归位按钮可以使机械手自动返回原点。

本发明的有益效果是：该机械手在墙地砖分检生产线上的应用可以保证工作的连续性并提高生产效率。可编程控制器作为运动控制，PLC控制系统采用模块化设计，把整个设计任务按各自的功能分成多个互相独立的模块，每个模块都有特定的功能，有自己的信息入口和信息出口，可在不必了解模块内部结构时就能方便的应用。具有体积小、可靠性高、抗干扰能力强等特点。

附图说明

图1是本发明的气动回路系统原理图。

图2是本发明的真空吸附原理图。

图3是本发明的机械手工作流程。

图4是本发明的系统模块图。

图中：1.气源；2.冷冻式干燥器；3.空气过滤器；4.减压阀；5.真空破坏阀；6.节流阀；7.真空压力开关；8.过滤器；11.被吸吊物；12.供气阀；13.真空发生器；9.真空表；10.真空吸盘；14.消声器；15.单向阀。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。