[发明专利]自动停车辅助装置以及包括该自动停车辅助装置的车辆

说明书

本发明提供自动停车辅助装置以及包括该自动停车辅助装置的车辆，所述自动停车辅助装置包括：近距离传感器，其检测车辆的近距离的周边环境；远距离传感器，其检测所述车辆的远距离的周边环境；显示部，其显示自动停车模式的图形图像；以及处理器，其从所述近距离传感器及所述远距离传感器获取所述车辆的近距离的周边环境信息及所述车辆的远距离的周边环境信息，并且从所述车辆的近距离周边环境信息及所述车辆的远距离的周边环境信息检测可停车空间，所述处理器在检测到位于所述近距离之外的远距离可停车空间时，控制所述显示部显示所述远距离可停车空间的信息。

技术领域

本发明涉及设置在车辆上的自动停车辅助装置以及包括该自动停车辅助装置的车辆(Parking Assistance Apparatus and Vehicle Having The Same)。

背景技术

车辆是使乘坐的用户向希望的方向移动的装置。作为代表性的例是汽车。

汽车根据所使用的原动机的分类，具有内燃机(internal combustion engine)汽车、外燃机(external combustion engine)汽车、燃气涡轮(gas turbine)汽车或者电动汽车(electric vehicle)等。

电动汽车是指将电作为能量来使电动马达旋转的汽车，具有纯电动汽车、混合动力电动汽车(HEV)、插入式混合动力电动汽车(PHEV)、氢燃料电池车(FCEV)等。

最近，为了使驾驶员、行人等安全或便利，正开发着智能型汽车(Smart Vehicle)。

智能型汽车是作为融合了信息技术IT的最尖端汽车而被称为智能汽车。智能型汽车不仅导入汽车自身的尖端系统，而且提供通过与智能交通系统ITS的联动的最佳的交通效率。

此外，对搭载于所述智能型汽车的传感器也进行火热的研究中。详细而言，相机、红外线传感器、雷达、GPS、激光雷达(Lidar)、陀螺仪等用在智能型汽车上，其中，相机作为发挥代替人的眼睛的作用的传感器，占据重要的位置。

因此，根据各种传感器和电子设备被开发，关注于辅助用户驾驶且提高行驶的安全性以及便利性等的具备驾驶行驶辅助功能的车辆。

尤其，对驾驶员在操作上具有难度的停车转变为自动停车的自动停车技术具有浓厚的兴趣。

并且，作为自动停车技术的一例，利用相机来检测主车道线，在主车道线内检测的停车空间内进行自动停车。此时，通常情况下，用于探索停车空间的相机系统，采用拍摄车辆的周边的全景监控系统(around view monitering，AVM)或者后方相机(rear camera)。

发明内容

但是，在所述全景监控系统或者后方相机系统的情况下，因拍摄区域窄，而不能够检测到位于远距离的可停车空间。因此，需要驾驶员直接了解能够停车的空间，并且行驶至拍摄到可停车空间的区域之后，执行自动停车功能，因此，不能认为是真正意义上的自动停车。

此外，在没有主车道线的状况下难以检测到停车空间，并且在正在驶出的车辆或者准备驶出的车辆的情况的特殊状况下，不能够检测到停车空间。

此外，仅利用基于图像的传感器来检测可停车空间的情况下，由于基于2D来检测空间，因此在具有3D障碍物的情况下，不能够检测到停车空间。

此外，仅利用基于距离的传感器来检测可停车空间的情况下，不能够检测到主车道线或者停车禁止标志等。

为了解决上述问题，本发明提供自动停车辅助装置以及包括该自动停车辅助装置的车辆，实施例的自动停车辅助装置利用远距离传感器和近距离传感器来有效地检测到可停车空间，由此辅助自动停车。