[发明专利]离线的机器人编程装置

权利要求书

1.一种机器人编程装置，其在三维虚拟空间内配置机器人、周边装置以及工件来进行该机器人的示教，该机器人编程装置的特征在于，具备：

仿真执行部，其根据控制信号进行上述周边装置的动作以及上述机器人的机械手的开闭动作的仿真；

信号设定部，其针对预定的机器人作业程序的每个示教点或示教点间的每个轨道，或者针对预先记载了机器人作业程序的程序模板的每个示教点或示教点间的每个轨道，设定用于进行上述周边装置的动作以及上述机械手的开闭动作的仿真的控制信号，并将该控制信号作为各示教点或各轨道的属性数据；

移动部，其使上述机器人移动到上述示教点或示教点间的轨道；以及

显示设定部，其对于上述机器人移动到的示教点或示教点间的轨道，设定显示或不显示上述工件。

2.根据权利要求1所述的机器人编程装置，其特征在于，

该机器人编程装置具备：

干扰避免条件设定部，其对上述示教点设定用于检索避免干扰的位置的上述机器人的动作方向以及动作范围，并将该动作方向以及动作范围作为属性数据；以及

干扰避免示教点设定部，其在对于通过上述移动部移动到示教点的机器人产生了干扰时，按照上述干扰避免条件设定部的设定使上述机器人移动到能够避免干扰的位置，并将该位置自动地设定为示教点。

3.根据权利要求1所述的机器人编程装置，其特征在于，

该机器人编程装置具备：

干扰避免条件设定部，其对上述示教点间的轨道设定用于检索避免干扰的位置的上述机器人的动作方向以及动作范围，并将该动作方向以及动作范围作为属性数据；以及

干扰避免示教点设定部，其在通过上述移动部机器人移动到的示教点间的轨道上存在对上述机器人产生干扰的干扰区间的情况下，按照上述干扰避免条件设定部的设定使上述干扰区间的两端进行移动，将移动后的上述干扰区间的两端的位置设定为示教点。

4.一种计算机可读取的存储介质，其存储有使计算机实现机器人编程处理的计算机程序，该机器人编程处理是在三维虚拟空间内配置机器人、周边装置以及工件来进行该机器人的示教，其特征在于，

该计算机程序使计算机执行如下步骤：

仿真执行步骤，根据控制信号进行上述周边装置的动作以及上述机器人的机械手的开闭动作的仿真；

信号设定步骤，针对预定的机器人作业程序的每个示教点或示教点间的每个轨道，或者针对预先记载了机器人作业程序的程序模板的每个示教点或示教点间的每个轨道，设定用于进行上述周边装置的动作以及上述机械手的开闭动作的仿真的控制信号，并将该控制信号作为各示教点或各轨道的属性数据；

移动步骤，使上述机器人移动到上述示教点或示教点间的轨道；以及

显示设定步骤，对于上述机器人移动到的示教点或示教点间的轨道，设定显示或不显示上述工件。