[发明专利]一种自动泊车的方向盘控制方法及自动泊车控制系统

说明书

本发明提供一种自动泊车的方向盘控制方法，包括如下步骤：S1、自动泊车控制系统启动；S2、自动泊车控制系统采集车辆周围情况，并且根据车辆周围情况对方向盘的角度进行控制；S3、自动泊车控制系统实时计算得出施加在方向盘上的自动泊车扭矩值，以及实时检测方向盘实际所受扭矩值，且实时将自动泊车扭矩值与方向盘实际所受扭矩值进行比较，若两者不相等，则执行步骤S4；若两者相等，则循环执行步骤S2至S3，直至泊车到位；S4、自动泊车控制系统关闭。本发明在自动泊车过程中，会实时将自动泊车扭矩值和方向盘实际所受扭矩值进行比较。若两者不相等，则自动泊车控制系统关闭，恢复正常的驾驶员驾驶模式，从而保证本发明的安全性、可靠性更高。

技术领域

本发明涉及一种自动泊车控制方法，特别是涉及一种自动泊车的方向盘控制方法及自动泊车控制系统。

背景技术

现有乘用车所使用的电动转向助力系统(英文简称为EPS)，大多具有角度传感器和扭矩传感器。其中，利用角度传感器来判断方向盘的转角；并利用扭矩传感器来判断方向盘的扭矩。同时，现有很多车辆也已经配置了自动泊车控制系统，该自动泊车控制系统可以通过控制方向盘转角来控制泊车车身转角。因此，现有自动泊车控制方法中，实际上是通过控制方向盘转角来达到自动泊车车身转角的控制。此控制方法在不改变车辆已具有的电动转向助力系统(EPS)硬件的前提下，只需对相应的控制软件进行升级，即可实现上述自动泊车功能，这也对提高EPS系统产品的竞争力有着巨大的帮助。

然而在自动泊车过程中，驾驶员通常需要根据周边的实时停车情况，特别是在出现紧急、危险等情况下，对本车辆进行相应的手动调整，以保证泊车的准确性、以及安全性。因此为保证自动泊车的准确性、以及安全性，需要自动泊车控制系统在自动泊车过程中能及时判断驾驶员是否有手动操作行为、并及时切换至手动驾驶状态。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明要解决的技术问题在于提供一种安全可靠的自动泊车的方向盘控制方法。

为实现上述目的，本发明提供一种自动泊车的方向盘控制方法，包括如下步骤：

S1、自动泊车控制系统启动；

S2、自动泊车控制系统采集车辆周围情况，并且根据车辆周围情况对方向盘的角度进行控制；

S3、自动泊车控制系统实时计算得出施加在方向盘上的自动泊车扭矩值，以及实时检测方向盘实际所受扭矩值，且实时将自动泊车扭矩值与方向盘实际所受扭矩值进行比较，若两者不相等，则执行步骤S4；若两者相等，则循环执行步骤S2至S3，直至泊车到位；

S4、自动泊车控制系统关闭。

进一步地，所述自动泊车控制系统包括与通过传动机构与方向盘相连接的电机，所述自动泊车控制系统通过所述电机驱动方向盘转动；所述电机输出的转矩值为电机转矩Tn，所述传动机构的传动比值为传动比i，所述步骤S3中自动泊车扭矩值的计算公式为：

自动泊车扭矩值＝电机转矩Tn*传动比i*传动效率η。

进一步地，所述电机转矩Tn的计算公式为：

电机转矩Tn＝电机的转矩常数Kt*电机实时电流I；

所述自动泊车控制系统包括与电机相连接的电流检测装置，所述步骤S3中电机实时电流I通过电流检测装置检测获得。

进一步地，所述自动泊车控制系统包括与方向盘相连接的扭矩传感器，所述步骤S3中方向盘实际所受扭矩值通过扭矩传感器检测获得。

进一步地，所述步骤S2中，所述自动泊车控制系统对方向盘的角度的具体控制过程如下：

S21、所述自动泊车控制系统利用位置传感器来采集车辆周围情况；