[发明专利]一种无人驾驶车辆模拟测试方法

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆模拟测试方法，其特征在于，包括：

建立仿真场景，生成仿真场景的仿真数据；

获取无人驾驶测试算法对所述仿真数据进行运算后的运算结果，根据所述运算结果确定无人驾驶测试算法的性能。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆模拟测试方法，其特征在于，所述获取无人驾驶测试算法对所述仿真数据进行运算后的运算结果，根据所述运算结果确定无人驾驶测试算法的性能，具体包括：

获取无人驾驶测试算法对所述仿真数据进行运算后对车辆的控制量，将所述控制量输入车辆运动模拟器；

获取车辆运动模拟器根据所述控制量所产生的车辆实际行驶轨迹，采用所述车辆实际行驶轨迹确定所述无人驾驶测试算法的性能。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶车辆模拟测试方法，其特征在于，所述无人驾驶测试算法包括决策算法、规划算法和控制算法，所述获取无人驾驶测试算法对所述仿真数据进行运算后的运算结果，根据所述运算结果确定无人驾驶测试算法的性能，具体包括：

决策算法根据仿真数据中的障碍物信息、交通标示牌信息和车道线信息判断车辆驾驶行为；

规划算法根据驾驶行为进行车辆行驶路径规划；

控制算法根据车辆行驶路径规划、本车的定位信息和航向信息，确定车辆行驶所需的控制量，将所述控制量输入车辆运动模拟器；

获取车辆运动模拟器根据所述控制量所产生的车辆实际行驶轨迹，采用所述车辆实际行驶轨迹确定决策算法、规划算法和控制算法的性能。

4.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆模拟测试方法，其特征在于，所述无人驾驶测试算法包括感知算法或定位算法，所述获取无人驾驶测试算法对所述仿真数据进行运算后的运算结果，根据所述运算结果确定无人驾驶测试算法的性能，具体包括：

获取根据所述仿真数据所生产的传感器原始数据；

获得所述感知算法对所述传感器原始数据进行处理后的感知结果，或者获得所述定位算法对所述传感器原始数据进行处理后的定位结果；

将所述感知结果与所述仿真数据进行比较，根据比较结果确定所述感知算法的性能，或者将所述定位结果与所述仿真数据进行比较，根据比较结果确定所述定位算法的性能。

5.根据权利要求4所述的无人驾驶车辆模拟测试方法，其特征在于，所述获取无人驾驶测试算法对所述仿真数据进行运算后的运算结果，根据所述运算结果确定无人驾驶测试算法的性能，具体包括：

向车辆运动模拟器输入至少一个控制量，使得车辆运动模拟器模拟车辆的至少一个行车状态；

获取在所述行车状态下，根据所述仿真数据所生产的传感器原始数据；

获得所述感知算法对所述传感器原始数据进行处理后的感知结果，或者获得所述定位算法对所述传感器原始数据进行处理后的定位结果；

将所述感知结果与所述仿真数据进行比较，根据比较结果确定所述感知算法的性能，或者将所述定位结果与所述仿真数据进行比较，根据比较结果确定所述定位算法的性能。

6.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆模拟测试方法，其特征在于，所述无人驾驶测试算法包括决策算法、规划算法、控制算法、感知算法或定位算法，所述获取无人驾驶测试算法对所述仿真数据进行运算后的运算结果，根据所述运算结果确定无人驾驶测试算法的性能，具体包括：

获取根据所述仿真数据所生产的传感器原始数据；

获得所述无人驾驶测试算法对所述传感器原始数据进行处理后的感知结果和定位结果；

获得所述无人驾驶测试算法对所述感知结果和定位结果进行运算后对车辆的控制量，将所述控制量输入车辆运动模拟器；

获取车辆运动模拟器根据所述控制量所产生的车辆实际行驶轨迹，采用所述车辆实际行驶轨迹确定所述无人驾驶测试算法的性能。