[发明专利]一种目标区域的位置检测方法及相关装置

说明书

本申请提供了一种目标区域的位置检测方法及相关装置，所述方法包括：获得光学扫描得到的扫描点阵的位置；获得拍摄得到的检测图像，从所述检测图像中检测出目标区域；确定所述扫描点阵中落入所述目标区域的至少一个扫描点；从所述扫描点阵中的位置中获得所述至少一个扫描点的位置，根据所述至少一个扫描点的位置，获得所述目标区域的位置。可见，本申请实施例基于光学扫描和相机拍摄两种检测方式，不再基于光学扫描得到的几何特征检测目标区域，而是通过拍摄图像检测出目标区域，从而降低了目标区域的误检率从而提高位置检测的准确性；同时，本申请实施例根据光学扫描得到的扫描点的位置获得目标区域的位置，进一步提高了位置检测的准确性。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其是涉及一种目标区域的位置检测方法及相关装置。

背景技术

在自动导航等技术中，通常需要对目标区域的位置进行检测。例如机器人在自动导航过程中需要检测出行人的位置，从而根据行人的位置计算出合理的导航路线，以保证自动导航过程的安全性。

目前存在一种仅基于激光的检测方式。首先利用激光进行扫描获得扫描数据，从扫描数据中提取出几何特征，根据几何特征确定目标区域从而检测出目标区域的位置。例如，在行人位置的检测场景中，当根据几何特征确定出两个圆柱体时，表示检测出行人的双腿，因此将检测出的两个圆柱体的区域作为目标区域，从而将检测出的目标区域的位置作为行人的位置。

然而，这种基于几何特征确定目标区域的方式，可能会导致目标区域检测错误。例如，在行人位置的检测场景中，可能误将其他的圆柱体检测为行人的双腿，导致位置检测准确性较低。

发明内容

本申请解决的技术问题在于提供一种目标区域的位置检测方法及相关装置，以实现不再基于几何特征检测目标区域，以实现降低目标区域的误检率从而提高位置检测的准确性。

为此，本申请解决技术问题的技术方案是：

本申请提供了一种目标区域的位置检测方法，包括：

获得光学扫描得到的扫描点阵的位置；

获得拍摄得到的检测图像，从所述检测图像中检测出目标区域；

确定所述扫描点阵中落入所述目标区域的至少一个扫描点；

从所述扫描点阵中的位置中获得所述至少一个扫描点的位置，根据所述至少一个扫描点的位置，获得所述目标区域的位置。

可选的，所述扫描点阵的位置为所述扫描点阵在扫描坐标系下的位置；

确定所述扫描点阵中落入所述目标区域的至少一个扫描点，包括：

获得所述目标区域在图像坐标下的位置；

获得拍摄坐标系与扫描坐标系的转换矩阵，作为第一转换矩阵；

根据所述第一转换矩阵，将所述扫描点阵在扫描坐标系下的位置和目标区域在图像坐标系下的位置，转换为相同坐标系下的位置；

根据所述相同坐标系下的位置确定所述扫描点阵中落入所述目标区域的至少一个扫描点。

可选的，标定板依次位于至少一个标定位置上，所述获得拍摄坐标系与扫描坐标系的转换矩阵，包括：

获得光学扫描得到的至少一个扫描点阵的位置，每个扫描点阵对应一个标定位置；

获得拍摄得到的至少一个标定图像，分别检测出每个标定图像上的标定板区域，每个标定图像对应一个标定位置；

根据至少一个扫描点阵的位置和至少一个标定图像上的标定板区域，获得所述拍摄坐标系与扫描坐标系的转换矩阵。

可选的，根据至少一个扫描点阵的位置和至少一个标定图像上的标定板区域，获得所述拍摄坐标系与扫描坐标系的转换矩阵，包括：