[发明专利]带有可拆卸垫的自主地板清洁

说明书

一种自主地面清洁机器人，包括主体、由所述主体支撑的控制器、支撑所述主体以响应于控制器的指令而操纵机器人越过地面的驱动器，以及附接于所述主体底侧以在所述机器人工作过程中保持可拆卸的清洁垫的垫保持器。所述垫包括安装板和安装面。所述安装板附接于安装面。所述机器人包括垫传感器，用于感应所述垫上的特征并用于根据该特征产生一信号，所述特征至少部分由所述卡片衬垫上的切口限定。所述安装板使得所述垫传感器能够检测该特征。所述控制器响应于所述信号执行包括根据该信号选择一种清洁模式在内的各项操作，并根据所选择的清洁模式对所述机器人进行控制。

相关申请的交叉引用

本申请要求2015年11月9日提交的14/936,236号美国专利申请的优先权，其为2015年8月17日提交的14/828,285号美国专利申请的延续。上述申请以其全部内容引入本文作为参考。

技术领域

本公开涉及通过使用清洁垫的自主机器人的地板清洁。

背景技术

瓷砖地面和台面经常需要清洁，有些需要擦拭以去除干燥的污物。各种清洁器具可用来清洁硬质表面。一些器具包括清洁垫，其可为可拆卸地附接于该器具。所述清洁垫可为一次性的或可重复使用的。在一些实施例中，清洁垫设计为适合专用器具或者可设计为可用于一种以上的器具。

传统上，湿抹布用于清除地面的脏污和其他污物(例如，灰尘、油、食物、酱、咖啡、咖啡粉)。人们在盛有水和皂液或者专用地板清洁剂的水篮中蘸湿抹布，并用该抹布擦拭地面。在一些情况下，使用者可能需要进行前后移动擦拭以清除特别脏的区域。之后该使用者将抹布浸入同一个水篮中以清洗抹布并继续擦拭地板。另外，该用户可能需要跪在地板上来清洁地面，这可能是繁琐且累人的，特别是当地面覆盖了一大片区域时。

人们可以使用拖把来拖地而不需跪在地上。拖把或者自主机器人上附接一清洁垫可擦拭并移除表面上的固体脏物，并且无需使用者弯腰来清洁所述表面。

发明内容

在一些实施例中，一种自主地板清洁机器人包括机器人主体、控制器、驱动器、清洁垫保持器、以及清洁垫传感器。所述机器人主体限定了前驱方向并且支撑所述控制器。所述驱动器支撑机器人主体并设置为驱使机器响应于所述控制器的指令而越过一表面。所述清洁垫保持器设置于机器人主体的底侧，且用于在该清洁机器人工作过程中保持可拆卸清洁垫。所述清洁垫传感器用于感应由所述清洁垫保持器所承载的清洁垫的特征，并产生相应的信号。所述控制器响应于由清洁垫传感器产生的所述信号并用来根据清洁模式来控制所述机器人，所述清洁模式作为由清洁垫传感器产生的信号的功能从一组多个机器人清洁模式中选择。

在一些实施例中，所述清洁垫传感器包括辐射发射器和辐射检测器中的至少一个。所述辐射检测器可呈现出在可见光范围内的峰值光谱响应。所述特征可为清洁垫表面上的彩色油墨，所述清洁垫传感器感应所述特征的光谱响应，并产生响应于所感应的光谱响应的信号。

在一些情况下，所述信号包括所感应的光谱响应，且该控制器将所感应的光谱响应同与控制器可操作地相连的存储元件中存储的彩色油墨的索引中所存的光谱响应进行比较。所述清洁垫传感器可包括辐射检测器，其具有响应辐射的第一和第二通道，每个所述第一通道和第二通道感应所述特征的光谱响应的一部分。所述第一通道可在可见光范围内呈现峰值光谱响应。所述垫传感器包括第三通道，感应所述特征光谱响应的另一部分。第一通道在红外光范围内呈现峰值光谱响应。所述清洁垫传感器可包括辐射发射器，其设置为发射第一辐射和第二辐射，并且该清洁垫传感器可感应所述特征对该第一和第二辐射的反辐射，以感应该特征的光谱响应。所述辐射发射器可设置为发射第三辐射，且所述清洁垫传感器可感应所述特征对该第三辐射的反辐射，以感应该特征的光谱响应。