[发明专利]带有可拆卸垫的自主地板清洁

权利要求书

1.一种自主地板清洁机器人，包括：

机器人主体；

控制器，由所述机器人主体支撑；

驱动器，支撑所述机器人主体以操纵所述机器人响应于来自所述控制器的指令行进越过地面；

垫保持器，附接于所述机器人主体底侧并且在清洁机器人工作过程中保持一可拆卸的清洁垫，所述可拆卸的清洁垫包括一安装板和一安装面，所述安装板附接于安装面；以及

垫传感器，用于感应位于所述可拆卸的清洁垫上的垫类型识别特征，并且用于根据所述垫类型识别特征产生一信号，所述垫类型识别特征至少部分由所述安装板上的切口所限定；

其中，所述安装板使所述垫传感器能够检测所述垫类型识别特征，并且其中所述控制器响应于由所述垫传感器产生的所述信号以执行各项操作，包括：

根据所述信号从各种清洁模式中选择一种清洁模式，以及

根据所选择的清洁模式控制所述机器人。

2.如权利要求1所述的机器人，其中：

所述安装面包括一包覆层，其包覆吸收地面上的液体的吸收层，以及

所述垫类型识别特征进一步由所述包覆层上的标记所限定，所述标记占据的面积大于所述切口的面积，并且所述切口能够使所述垫传感器检测所述标记。

3.如权利要求2所述的机器人，其中，所述垫类型识别特征包括至少部分由所述标记和所述切口限定的识别元件，每个识别元件具有第一区域和第二区域，并且其中所述垫传感器设置为独立地感应所述第一区域的第一反射率和所述第二区域的第二反射率。

4.如权利要求3所述的机器人，其中所述第一和第二反射率中的至少一个由所述安装板所限定，并且所述第一和第二反射率中的至少一个由所述标记的反射率限定。

5.如权利要求3所述的机器人，其中所述识别元件限定了一周界，并且所述标记占据的面积延伸到所述周界之外。

6.如权利要求3所述的机器人，其中所述垫传感器包括：

第一辐射发射器，用于照射所述第一区域，

第二辐射发射器，用于照射所述第二区域，以及

光电检测器，用于接收来自所述第一区域和所述第二区域两个区域的反射辐射并基于所述反射辐射产生所述信号。

7.如权利要求3所述的机器人，其中所述控制器配置为通过执行各项操作选择所述清洁模式，包括：

基于所述第一反射率和所述第二反射率确定每个识别元件的状态；

基于所述每个识别元件的状态确定所述垫类型识别特征的状态；

将所述垫类型识别特征的状态与存储于存储器中的特征索引进行对比，以及

基于对比从各种清洁模式中选择所述清洁模式。

8.如权利要求7所述的机器人，其中所述每个识别元件的状态由所述包覆层上的标记的可检测性决定。

9.如权利要求3所述的机器人，其中所述第一反射率实质上大于所述第二反射率。

10.如权利要求2所述的机器人，其中所述标记包括彩色油墨，所述垫传感器用于感应所述标记的光谱响应，且所述信号与所感应的光谱响应相对应。

11.如权利要求10所述的机器人，其中所述垫传感器包括一辐射检测器，其具有响应于辐射的第一和第二通道，第一通道和第二通道每个感应所述标记的光谱响应的一部分。

12.如权利要求11所述的机器人，其中所述第一通道在可见光范围内展示峰值光谱响应。

13.如权利要求10所述的机器人，其中所述垫传感器包括一辐射发射器，配置为用于发射第一辐射和第二辐射，并且所述垫传感器感应所述标记对所述第一和第二辐射的反射以感应所述标记的光谱响应。