[发明专利]基于气浮技术的模块式自动对接装配装置

说明书

一种基于气浮技术的模块式自动对接装配装置。本发明所述浮动平台设置在气浮支撑AGV的上部，浮动平台下部的气浮机构与气浮支撑AGV上部的气浮平面相连接，浮动平台上部的中间位置设有平面位姿操控机构，升降平台的上部设有两个相互平行的圆形导轨，两个圆形导轨的上面设有俯仰平台，俯仰平台的上面设有一个自动舱段托架和一个从动舱段托架，自动舱段托架和从动舱段托架之间相互平行，自动舱段托架内设有托架滚轮，自动舱段托架的外侧设有滚转驱动电机，滚转驱动电机的输出端与自动舱段托架内的一个托架滚轮转动连接，从动舱段托架内设有托架滚轮，俯仰平台的下部设有滚轮，滚轮与圆形导轨转动连接，俯仰平台的一侧设有俯仰姿态操控机构。

技术领域

本发明涉及一种基于气浮技术的模块式自动对接装配装置，属于模块式自动对接装配装置技术领域。

背景技术

目前，对于大型多组件产品，包括多舱段产品，装配方法主要以人工为主，装配效率低下，柔性程度较差，产品的装配质量受限于工人的装配技术水平熟练程度，装配工艺对操作人员的工程经验以及繁重的机械设备依赖严重。面对越来越高的装备制造要求，传统的装配方法越来越难以满足要求。针对这一问题，国外在某些先进产品装配中采用高精度的六自由度对接装配调整机构，但是这一方法依赖于较高的机械加工能力，成本高且难度大。

柔性装配技术对于尖端设备及高精密装备的制造至关重要，该技术要求装配装置可以适应多个产品型号，可以动态响应计划内外的装配需求及工艺流程，并且可以重组和改变装配流程。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述现有技术存在的问题，即国外在某些先进产品装配中采用高精度的六自由度对接装配调整机构，但是这一方法依赖于较高的机械加工能力，成本高且难度大。进而提供一种基于气浮技术的模块式自动对接装配装置。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种基于气浮技术的模块式自动对接装配装置，包括：自动舱段托架、俯仰平台、从动舱段托架、升降平台、圆形导轨、俯仰姿态操控机构、浮动平台、气浮机构、平面位姿操控机构、升降机构和气浮支撑AGV，所述气浮支撑AGV的上部为气浮平面，浮动平台的下部设有气浮机构，浮动平台设置在气浮支撑AGV的上部，浮动平台下部的气浮机构与气浮支撑AGV上部的气浮平面相连接，浮动平台的上部设有四个升降机构，浮动平台上部的中间位置设有平面位姿操控机构，升降平台设置在浮动平台上的四个升降机构的上面，升降平台的上部设有两个相互平行的圆形导轨，两个圆形导轨的上面设有俯仰平台，俯仰平台的上面设有一个自动舱段托架和一个从动舱段托架，自动舱段托架和从动舱段托架之间相互平行，自动舱段托架内设有托架滚轮，自动舱段托架的外侧设有滚转驱动电机，滚转驱动电机的输出端与自动舱段托架内的一个托架滚轮转动连接，从动舱段托架内设有托架滚轮，俯仰平台的下部设有滚轮，滚轮与圆形导轨转动连接，升降平台的一侧设有俯仰姿态操控机构。

本发明的有益效果，本发明可以实现具有多舱段形式的大型装备生产中的柔性化自动对接装配。本发明考虑模块化设计，单个模块包含两种工作状态，即单套模块单独支撑一个小舱段和两套模块共同支撑一个大舱段，这两种方式都可以实现舱段的六自由度位置姿态调整，从而有效的适应产品不同的装配工序及组件形式，进而极大提高装配过程的柔性。另外，利用气体润滑支撑产品舱段，用来实现产品组件的水平面三自由位置和主体的无摩擦运动。这样，由于无摩擦力的影响，产品各自由度位置姿态调整的驱动所需的驱动力能够极大的减小，从而保证产品装配过程中水平面上的三个自由度的柔顺性，并有效提高装置的控制精度，同时提高了装配质量和装配效率。

附图说明

图1是本发明所提供的单个自动对接装配模块示意图。

图2是本发明所提供的自动对接装配模块分体结构示意图。

图3是自动舱段托架结构示意图。

图4是从动舱段托架结构示意图。