[发明专利]用于控制电机驱动动力转向系统的装置以及方法

权利要求书

1.一种用于控制电机驱动动力转向系统的装置，所述装置包括：

补偿逻辑单元，其计算梯度值，并且通过使用计算出的梯度值确定并输出扭矩补偿量，所述梯度值指示当获得在检测到预定的第一转向角度的第一时间点处的转向扭矩检测值或齿条推力值以及在检测到预定的第二转向角度的第二时间点处的转向扭矩检测值和齿条推力值时，相对于在所述第一时间点和所述第二时间点处的转向角度的转向扭矩的变化率或齿条推力值的变化率；

电机驱动动力转向基本逻辑单元，其基于包括转向角度检测值和驾驶员输入扭矩值的驾驶员转向输入信息以及包括车辆速度检测值的车辆状态信息计算用于转向辅助的电机控制值，根据通过所述补偿逻辑单元确定的所述扭矩补偿量补偿通过扭矩传感器检测的转向扭矩检测值，然后将经补偿的扭矩值用作所述驾驶员输入扭矩值；以及

电机控制逻辑单元，其根据通过所述电机驱动动力转向基本逻辑单元计算的所述电机控制值控制转向电机的操作。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述补偿逻辑单元基于从所述车辆收集的信息确定车辆是否直线行驶，并且当所述补偿逻辑单元确定所述车辆直线行驶时，将在所述第一时间点处的所述转向扭矩检测值或所述齿条推力值连同所述第一转向角度保存在一起，使得在所述第一时间点处的所述转向扭矩检测值或所述齿条推力值用于计算梯度值。

3.根据权利要求2所述的装置，其中当满足所述转向扭矩检测值为预设扭矩或更小的条件、前左轮与前右轮之间的车轮速度差值为预设值或更小的条件和转向角速度为预设角速度或更小的条件时，所述补偿逻辑单元确定所述车辆直线行驶。

4.根据权利要求1所述的装置，其中所述补偿逻辑单元当满足所述转向扭矩检测值为预设扭矩或更大的条件、转向角度变化量为预设角度或更大的条件和转向角速度为预设角速度或更小的条件时，获得在所述第二时间点处的所述转向扭矩检测值或所述齿条推力值，并且当计算梯度值时连同所述第二转向角度一起使用在所述第二时间点处的所述转向扭矩检测值或所述齿条推力值。

5.根据权利要求1所述的装置，其中所述补偿逻辑单元保存计算出的梯度值，获得在检测到所述第一转向角度的下一个第一时间点处的转向扭矩检测值或齿条推力值以及在检测到所述第二转向角度的下一个第二时间点处的转向扭矩检测值或齿条推力值，并且通过相同方法计算并保存梯度值，随后，当通过使用在所述下一个第一时间点处的数据和在所述下一个第二时间点处的数据重复计算所述梯度值的过程保存预定数量的梯度值时，所述补偿逻辑单元通过使用梯度平均值确定所述扭矩补偿量，所述梯度平均值为所保存的梯度值的平均值。

6.根据权利要求5所述的装置，其中所述补偿逻辑单元被设定成根据所述梯度平均值与预定参考梯度值之间的差值确定所述扭矩补偿量。

7.根据权利要求6所述的装置，其中所述补偿逻辑单元被设定成获得所述梯度平均值与所述参考梯度值之间的差值，获得梯度变化率，然后确定对应于所获得的梯度变化率的所述扭矩补偿量，其中所述梯度变化率为所述差值相对于所述参考梯度值的百分比值。

8.根据权利要求7所述的装置，其中在所述补偿逻辑单元中，所述扭矩补偿量被设定成随着所述梯度变化率增大，具有更大的值。