[发明专利]控制车辆制动以防止停泊或停止车辆时的抖冲的方法

说明书

本发明提供了控制车辆制动以防止停泊或停止车辆时的抖冲的方法。一种用于控制车辆制动的方法被配置为防止当车辆使用停泊齿轮停泊或停止时，当驾驶员从制动踏板移开他或她的脚时所出现的抖冲。执行该方法使得恒定制动力转移至前轮和后轮，并且考虑到车辆停泊或停止的状态下的纵向方向加速度，通过使用电子稳定控制(ESC)来逐渐移除制动压力。

技术领域

本发明涉及用于控制车辆制动以防止停泊或停止车辆时的抖冲(jerk)的方法，并且更具体地，本发明涉及被配置为防止当车辆使用停车制动器停泊或停止在倾斜表面上时所出现的抖冲的方法。

背景技术

如果车辆使用停泊齿轮(P-gear，P齿轮)停止或停泊，则驾驶员的制动踏板处于离开位置，即，在由于驾驶员从制动踏板移开他或她的脚而使得制动踏板不再被按压时，由于到停车制动器的制动力事实上开始起作用之前的固有机械时间间隔，可出现时间延迟，并且因此车辆可抖冲。该现象被称为抖冲。抖冲可被称为在纵向方向加速度上的任意改变，其被定义为加加速度(added acceleration)。

在对所得运动的分析中，只考虑加速度是足够的。当应考虑乘坐舒适度时，通常考虑加加速度。通常，已知的是，人能够承受竖直方向上的高达2.0m/s³的抖冲。

如图1(相关技术)所示，在车辆使用P齿轮在倾斜表面上停止或停泊的状态下，当驾驶员从制动踏板移开他或她的脚时，将降低由制动踏板生成的四个前轮和后轮的液压。此时，由于车轮处的用于有效啮合力的时间间隔，车辆被瞬间向后推，并且车辆突然抖冲地停止。在这种情况下，驾驶员可由于抖冲而感到不适。

在本背景技术部分中所公开的上述信息仅用于增强对本发明的背景技术的理解，并且因此背景技术部分可包含并不形成在此国家中为本领域的普通技术人员所已知的现有技术的信息。

发明内容

本发明的目的是提供一种方法，该方法考虑到在车辆停止或停泊的状态下的纵向方向加速度，用于控制车辆制动以便补偿由于在停车制动器提供有效制动力之前制动器断开而移除的制动压力。

本发明的另一目的是提供一种用于控制车辆制动的方法，该方法能够以这样的方式提供车辆停止或停泊时的改进稳定性，即，采用车辆的纵向方向加速度和横向方向加速度。

本发明的又一目的是提供用于以这样的方式防止车辆中的抖冲的方法，即，使用ESC(电子稳定控制)控制器将恒定制动力转移至前轮和后轮，并且制动压力逐渐移除。

本发明的又一目的是提供用于控制车辆的制动方法，该方法能够在驾驶员使用P齿轮停止车辆或停泊时，以这样的方式向驾驶员提供稳定性，即，考虑到由于车辆的竖直方向与倾斜方向不平行而同时生成纵向方向加速度和横向方向加速度的情况以及当在倾斜表面上停泊或停止车辆时转向角已在预定方向上转动的情况。

因此，在一个方面中，本发明提供用于控制车辆制动以防止停泊或停止车辆时的抖冲的方法，该方法可包括:(a)由电子稳定控制(ESC)控制器检查车辆是否停在倾斜表面上并且停车制动器是否已起作用；(b)如果车辆已停止并且停车制动器已起作用，则由ESC控制器计算针对每个车轮所需的制动扭矩以便基于倾斜表面抵消纵向方向加速度因子；以及(c)由ESC控制器通过控制制动系统向每个车轮提供经计算的所需制动扭矩。

此外，进一步提供(d)：在步骤(b)之前，检测转向角，其中，使用纵向方向加速度、横向方向加速度以及转向角来确定在步骤(b)中计算的所需制动扭矩。

此外，仅在纵向方向加速度超过先前设定的第一基准值或者横向方向加速度超过先前设定的第二参考值的情况下，执行步骤(b)和步骤(c)。

此外，进一步提供(e)：借助于ESC控制器，基于预定降低速率，通过逐渐降低在步骤(b)中计算的所需制动扭矩，来控制每个车轮的目标制动压力逐渐降低。