[发明专利]多种导航方式下的AGV导航切换方法

权利要求书

1.多种导航方式下的AGV导航切换方法，其特征在于，采用AGV自动切换导航模式的导航装置实施导航切换，AGV自动切换导航模式的导航装置包括磁导航模块、激光导航模块、显示模块、中央处理模块、运动模块及切换按钮；切换按钮用于切换导航模式信号，并将切换的导航模式信号状态值传输至中央处理模块，中央处理模块根据接收到的切换信号状态值确定选用磁导航模块或激光导航模块，及与此导航模块对应的控制算法，同时对运动模块发出运动控制指令，以控制AGV运行，显示模块显示AGV在当前导航模式下的位置、速度状态。

2.根据权利要求1所述的多种导航方式下的AGV导航切换方法，其特征在于，当切换按钮的信号状态值为1则对应激光导航模式，激光导航模块内的激光传感器接收外界光信号并通过激光导航模块内的ROS系统下算法计算出电机速度并将电机控制信号输出至中央处理模块，而后由中央处理模块进行数据处理后输出至运动模块中的电机，在此过程中显示模块显示AGV在此导航模式下的位置、速度状态；

当切换按钮的信号状态值为0则对应磁导航模式，磁导航模块内的磁导航传感器接收磁条上的磁信号并通过I/O接口输出至中央处理模块，而后由中央处理模块内部的控制算法计算出电机速度并将电机控制信号输出至运动模块中的电机，在此过程中显示模块显示AGV在此导航模式下的AGV与磁条相对位置、速度状态。

3.根据权利要求1所述的多种导航方式下的AGV导航切换方法，其特征在于，AGV自动切换导航模式的导航装置中，磁导航模块、激光导航模块、显示模块、运动模块及切换按钮分别与中央处理模块连接。

4.根据权利要求3所述的多种导航方式下的AGV导航切换方法，其特征在于，磁导航模块内设置有磁导航传感器，且在磁导航模块上设置有I/O接口，磁导航模块通过I/O接口与中央处理模块连接。

5.根据权利要求3所述的多种导航方式下的AGV导航切换方法，其特征在于，激光导航模块内设置有激光传感器。

6.根据权利要求3所述的多种导航方式下的AGV导航切换方法，其特征在于，运动模块中设置有电机。