[发明专利]用于放置电子构件的方法和设备

权利要求书

1.一种用于将电子构件(14)放置在电路板(16)上的方法，包括下列步骤：

将第一构件类型的待放置的构件(14)放置在起始位置中；

建立所述待放置的构件(14)的构件图(56)；

建立第一电路板区域类型的电路板(16)的电路板区域图(62)；

基于所述构件图(56)和所述第一构件类型的参考构件(38)的之前存储的参考构件图的图像重叠，并且基于之前存储的参考起始位置、所述参考构件(38)从所述参考起始位置(40)到所述第一电路板区域类型的参考电路板(46)上的参考终点位置(44)中的之前存储的参考行进路径，并且基于所述电路板区域图(62)和所述参考电路板(46)的之前存储的参考电路板区域图的图像重叠，计算用于将所述待放置的构件(14)从所述起始位置行进到所述电路板(16)上的终点位置中的行进路径；

将所述待放置的构件(14)沿着所述行进路径行进到所述终点位置中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在存储所述参考构件图和所述参考起始位置(40)之前，建立所述参考构件图并且在所述参考起始位置(40)中放置所述参考构件(38)，其中，所述参考构件(38)随后沿着所述参考行进路径从所述参考起始位置(40)行进到所述参考电路板(46)上的所述参考终点位置(44)中，并且其中，当所述参考构件(38)到达所述参考终点位置(44)中时，存储所述参考行进路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，手动地实现将所述参考构件(38)从所述参考起始位置(40)行进到所述参考终点位置(44)中。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，通过坐标变换实现所述行进路径的计算，并且所述计算由所述构件图(56)和所述参考构件图的图像重叠的旋转和平移、所述参考行进路径的旋转和平移以及所述电路板区域图(62)和所述参考电路板区域图的图像重叠的旋转和平移组成。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在行进之前由抓取装置(26)抓取并且提升所述待放置的构件(14)。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在行进在所述电路板(16)上之后，在所述终点位置中放下所述待放置的构件(14)，或者在所述终点位置中将所述待放置的构件落到所述电路板(16)上。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在玻璃板(34)上实现将所述待放置的构件(14)放置在所述起始位置中。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，从构件下侧(41)拍摄所述构件图(56)和所述参考构件图。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，从电路板上侧(47)拍摄所述电路板区域图(62)和所述参考电路板区域图。

10.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述待放置的构件(14)的所述构件图(56)和/或所述参考构件(38)的所述参考构件图在所述起始位置中建立。

11.一种用于放置电子构件的设备(10)，所述设备设计用于实施根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述设备(10)具有至少一个摄像机(18，20)，所述摄像机设计用于建立所述构件图(56)、所述参考构件图、所述电路板区域图(62)和所述参考电路板区域图，并且所述设备(10)具有控制装置(22)，所述控制装置设计用于计算所述行进路径，并且所述控制装置(22)具有存储装置(24)，所述存储装置设计用于存储所述参考构件图、所述参考起始位置(40)、所述参考行进路径和所述参考电路板区域图，并且所述设备具有用于抓取所述待放置的构件(14)的抓取装置(26)。