[发明专利]一种图像配准的方法和设备

权利要求书

1.一种图像配准的方法，其中，所述方法包括：

计算所获取的各个待配准的环形排列的图像的特征点；

根据所述特征点对所述待配准的环形排列的图像中相邻的两个图像进行特征点匹配，得到匹配点对的位置偏移向量，并将所有的匹配点对的位置偏移向量标记在同一平面图像上；

选取所述平面图像上匹配点对的位置偏移向量最集中的位置，将所述最集中的位置所对应的位置偏移向量，作为所述环形排列的图像中相邻的两个图像之间的初始相对偏移向量；

根据所述初始相对偏移向量确定所述环形排列的图像的相对旋转角度及旋转所述角度后的旋转后相对偏移向量。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述计算所获取的各个待配准的环形排列的图像的特征点包括：

获取多个待配准的环形排列的图像；

采用SIFT，SURF，ORB或FAST算法中的任一种计算每一待配准的环形排列的图像的特征点。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，选取所述平面图像上匹配点对的位置偏移向量最集中的位置，将所述最集中的位置所对应的位置偏移向量，作为所述环形排列的图像中相邻的两个图像之间的初始相对偏移向量，包括：

将所述平面图像上重叠次数最高的匹配点对的位置偏移向量，作为所述环形排列的图像中相邻的两个图像之间的初始相对偏移向量。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述初始相对偏移向量确定所述环形排列的图像的相对旋转角度及旋转所述角度后的旋转后相对偏移向量，包括：

将所述待配准的环形排列的图像中所有相邻的两个图像之间的初始相对偏移向量进行累加，将所述累加获得的向量的倾斜度作为所述待配准的环形排列的图像的总倾斜度；

根据所述总倾斜度与所述待配准的环形排列的图像的原始倾斜度的差值，确定所述待配准的环形排列的图像的相对旋转角度；

根据所述相对旋转角度将所述待配准的环形排列的图像进行旋转，将坐标系也进行相应旋转，得到旋转后的环形排列的图像的旋转后相对偏移向量。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述初始相对偏移向量确定所述环形排列的图像的相对旋转角度及旋转所述角度后的旋转后相对偏移向量，包括：

根据所述待配准的环形排列的图像中所有相邻的两个图像之间的初始相对偏移向量依次排列每一待配准的环形排列的图像；

以所述待配准的环形排列的图像中的第一幅图像的中心点为原点、环形排列的方向为横坐标，环形排列的轴方向为纵坐标建立坐标系；

根据所排列的待配准的环形排列的图像中的最后一幅图像的中心点的坐标确定所述待配准的环形排列的图像的相对旋转角度根据所述相对旋转角度将所述待配准的环形排列的图像进行旋转，将坐标系也进行相应旋转，得到旋转后的环形排列的图像的旋转后相对偏移向量。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述初始相对偏移向量确定所述环形排列的图像的相对旋转角度及旋转所述角度后的旋转后相对偏移向量，包括：

根据所述待配准的环形排列的图像中所有相邻的两个图像之间的初始相对偏移向量依次排列每一待配准的环形排列的图像；

以所述待配准的环形排列的图像中的第一幅图像的中心点为原点、环形排列的方向为横坐标，环形排列的轴方向为纵坐标建立坐标系；

获取待配准的环形排列的图像的中心点，根据各个中心点生成旋转直线，其中，各个中心点到所述旋转直线的距离的和最小；

根据所述旋转直线的斜率确定所述待配准的环形排列的图像的相对旋转角度；根据所述相对旋转角度将所述待配准的环形排列的图像进行旋转，将坐标系也进行相应旋转，得到旋转后的环形排列的图像的旋转后相对偏移向量。

7.根据权利要求4至6中任一项所述的方法，其中，根据所述相对旋转角度将所述待配准的环形排列的图像进行旋转得到旋转后的环形排列的图像的旋转后相对偏移向量之后，还包括：

根据所述初始相对偏移向量和旋转后的环形排列的图像的旋转后相对偏移向量得到所述环形排列的图像的修正后相对偏移向量。