[发明专利]一种机械手快速更换动力头

权利要求书

1.一种机械手快速更换动力头，其特征在于：包含一主体及套设于所述主体上的套体，所述主体上设有法兰，所述主体的中心轴向设有传动的主轴，所述主轴的第一端设有控制电机，所述控制电机与法兰相连，所述主轴的周围设有气缸、活塞及滚套，所述主轴贯穿于所述气缸、活塞及滚套，且所述活塞与所述气缸控制连接，所述滚套与所述活塞固定连接，所述主轴与所述套体之间设有固定装置，所述主体与套体在控制电机的驱动下，通过固定装置固定；

其中，所述固定装置包含主轴第二端与套体之间的销轴定位装置及设置在滚套与套体之间的滚珠定位装置，所述套体通过所述销轴定位装置及滚珠定位装置与所述主体固定。

2.如权利要求1所述的机械手快速更换动力头，其特征在于：所述销轴定位装置包括设置在主轴第二端的定位孔及设置在所述套体的空腔内部与定位孔相配合的定位销，所述定位销在主轴转动时与定位孔配合固定连接。

3.如权利要求2所述的机械手快速更换动力头，其特征在于：所述套体的空腔内设有凹槽，所述定位销设置于所述凹槽内，且所述凹槽内设有弹簧，所述定位销在主轴转动时通过弹簧的推动卡合固定于所述定位孔内。

4.如权利要求2所述的机械手快速更换动力头，其特征在于：所述定位孔与定位销的个数为两个。

5.如权利要求1所述的机械手快速更换动力头，其特征在于：所述滚珠定位装置包括设置在滚套上的第一曲面、设置在套体空腔内与第一曲面配合的第二曲面以及滚珠，所述滚珠设置在第一曲面与第二曲面之间，且所述滚珠在气缸驱动后滚动并通过所述滚套对主轴夹紧或松开。

6.如权利要求5所述的机械手快速更换动力头，其特征在于：所述第一曲面上设有一个第一弯曲段以及与第一弯曲段连接的第一平直段，所述套体空腔内设有与第一弯曲段及第一平直段匹配的第二平直段与第二弯曲段，所述滚珠在气缸驱动后通过滚套的膨胀位于第一平直段与第二弯曲段之间来对主轴进行夹紧，所述滚珠在气缸停止后通过滚套的收缩位于第一弯曲段与第二平直段之间来对主轴松开。

7.如权利要求1所述的机械手快速更换动力头，其特征在于：所述控制电机为伺服电机（伺服电机可改变转速）。

8.如权利要求1所述的机械手快速更换动力头，其特征在于：所述套体面向所述主体的开口处边沿设有导向面；

所述主体面向所述套体的一侧且套设于所述主轴外侧设有一锥形盘；

所述主体面向所述锥形盘的一侧设有环形槽，沿所述环形槽的周向方向等距设有四个以上弹性顶件，所述弹性顶件的远离所述主体的一端顶住所述锥形盘，所述锥形盘受压与所述导向面贴合。