[发明专利]一种拉线驱动的机械手指

说明书

本发明揭示了一种拉线驱动的机械手指，属于机械手指领域。它解决了现有的机械手指结构复杂和成本高的问题，它包括第一指段、第二指段、底座、第一圆柱销、第二圆柱销、第三圆柱销、第一复位扭簧、第二复位扭簧、拉线和驱动装置；第二指段和底座通过第二圆柱销铰接，第二指段前侧设置有第二容腔，第二圆柱销位于第二容腔内，第二容腔内设置有第四圆柱销，第二复位扭簧套设在第二圆柱销上；第二指段上端和第一指段通过第一圆柱销铰接，第一指段后侧设置有第一容腔，第一圆柱销位于第一容腔内，第一容腔内还设置有第三圆柱销，第一复位扭簧套设在第一圆柱销上，拉线两端分别连接第三圆柱销和驱动装置，且分别与第三圆柱销和第四圆柱销相互配合。

技术领域

本发明涉及机械手指领域，特别涉及一种拉线驱动的机械手指。

背景技术

目前，机械手指关节的驱动方式多样，包括电机驱动和钢丝驱动等。其中，电机驱动需要在每个机械手指的关节上安装一个小型电机，增加了成本和重量，甚至影响了机械手指的灵活性；钢丝驱动是通过钢丝拉动机械手指的关节实现抓取动作，并通过设置在相邻两关节中的拉簧实现机械手指的复位，结构复杂，并且受机械手指尺寸的影响，无法在每两个相邻的关节处均设置拉簧。

发明内容

本发明的主要目的在于提供了一种结构简单和紧凑，且成本低的拉线驱动的机械手指。

为达到以上目的，本发明提供了一种拉线驱动的机械手指，包括第一指段、第二指段、底座、第一圆柱销、第二圆柱销、第一复位扭簧、第二复位扭簧、拉线和驱动装置；

所述第二指段下端通过所述第二圆柱销铰接在所述底座上，所述第二指段前侧设置有第二容腔，且所述第二圆柱销穿设所述第二容腔，所述第二容腔内设置有所述第二复位扭簧，所述第二复位扭簧套设在所述第二圆柱销上；

所述第二指段上端通过所述第一圆柱销铰接在所述第一指段下端，所述第一指段后侧设置有第一容腔，且所述第一圆柱销穿设第一容腔，所述第一容腔内设置有所述第一复位扭簧，所述第一复位扭簧套设在所述第一圆柱销上；

所述驱动装置设置在所述底座下侧，通过所述拉线带动所述第一指段克服所述第一复位扭簧扭力绕着所述第一圆柱销向前转动，以及带动所述第二指段克服所述第二复位扭簧扭力绕着所述第二圆柱销向前转动，并且所述第一指段在所述第一复位扭簧复位力下复位，和所述第二指段在所述第二复位扭簧复位力下复位。

在一个实施例中，所述底座上设置有第二插槽，所述第二指段下端插设在所述第二插槽内，所述第二指段上端设置有第一插槽，所述第一指段下端插设在所述第一插槽内。

在一个实施例中，还包括第三圆柱销、第四圆柱销和第五圆柱销，所述第四圆柱销设置在所述第二容腔内，且位于所述第二圆柱销上侧，所述第五圆柱销设置在所述第二插槽内，且位于所述第二指段下侧，所述第二复位扭簧第一端与所述第四圆柱销配合，所述第二复位扭簧第二端与所述第五圆柱销配合；所述第三圆柱销设置在所述第一容腔内，且位于所述第一圆柱销上侧，所述第一插槽内设置有安装孔，所述第一复位扭簧第一端与所述第三圆柱销配合，所述第一复位扭簧第二端插设在安装孔内。

在一个实施例中，所述第一指段上设置有第一孔道，所述第一孔道从所述第一容腔延伸至所述第一指段前侧，所述第二指段上设置有第二孔道，所述第二孔道从所述第二指段上端延伸至所述第二容腔，所述第三圆柱销连接有所述拉线，所述拉线末端依次穿过所述第一孔道和所述第二孔道至所述第二容腔内，然后经过所述第四圆柱销前侧，且向下引至所述第五圆柱销后侧，最后穿过所述底座与所述驱动装置传动连接。

在一个实施例中，所述第一容腔位于所述第一指段下端。

在一个实施例中，所述第二指段前侧设置有与所述第二复位扭簧第二端配合避让槽，所述避让槽从所述第二容腔延伸至所述第二指段下端。

在一个实施例中，所述第二孔道呈C型，且开口朝所述第二指段前侧设置。