[发明专利]一种拉线驱动的机械手指

权利要求书

1.一种拉线驱动的机械手指，其特征在于，包括第一指段(1)、第二指段(2)、底座(3)、第一圆柱销(41)、第二圆柱销(42)、第一复位扭簧(51)、第二复位扭簧(52)、拉线(6)和驱动装置；

所述第二指段(2)下端通过所述第二圆柱销(42)铰接在所述底座(3)上，所述第二指段(2)前侧设置有第二容腔(22)，且所述第二圆柱销(42)穿设所述第二容腔(22)，所述第二容腔(22)内设置有所述第二复位扭簧(52)，所述第二复位扭簧(52)套设在所述第二圆柱销(42)上；

所述第二指段(2)上端通过所述第一圆柱销(41)铰接在所述第一指段(1)下端，所述第一指段(1)后侧设置有第一容腔(11)，且所述第一圆柱销(41)穿设第一容腔(11)，所述第一容腔(11)内设置有所述第一复位扭簧(51)，所述第一复位扭簧(51)套设在所述第一圆柱销(41)上；

所述驱动装置设置在所述底座(3)下侧，通过所述拉线(6)带动所述第一指段(1)克服所述第一复位扭簧(51)扭力绕着所述第一圆柱销(41)向前转动，以及带动所述第二指段(2)克服所述第二复位扭簧(52)扭力绕着所述第二圆柱销(42)向前转动，并且所述第一指段(1)在所述第一复位扭簧(51)复位力下复位，和所述第二指段(2)在所述第二复位扭簧(52)复位力下复位；

所述底座(3)上设置有第二插槽(31)，所述第二指段(2)下端插设在所述第二插槽(31)内，所述第二指段(2)上端设置有第一插槽(21)，所述第一指段(1)下端插设在所述第一插槽(21)内；

还包括第三圆柱销(43)、第四圆柱销(44)和第五圆柱销(45)，所述第四圆柱销(44)设置在所述第二容腔(22)内，且位于所述第二圆柱销(42)上侧，所述第五圆柱销(45)设置在所述第二插槽(31)内，且位于所述第二指段(2)下侧，所述第二复位扭簧(52)第一端与所述第四圆柱销(44)配合，所述第二复位扭簧(52)第二端与所述第五圆柱销(45)配合；所述第三圆柱销(43)设置在所述第一容腔(11)内，且位于所述第一圆柱销(41)上侧，所述第一插槽(21)内设置有安装孔(25)，所述第一复位扭簧(51)第一端与所述第三圆柱销(43)配合，所述第一复位扭簧(51)第二端插设在安装孔(25)内；

所述第一指段(1)上设置有第一孔道(12)，所述第一孔道(12)从所述第一容腔(11)延伸至所述第一指段(1)前侧，所述第二指段(2)上设置有第二孔道(24)，所述第二孔道(24)从所述第二指段(2)上端延伸至所述第二容腔(22)，所述第三圆柱销(43)连接有所述拉线(6)，所述拉线(6)末端依次穿过所述第一孔道(12)和所述第二孔道(24)至所述第二容腔(22)内，然后经过所述第四圆柱销(44)前侧，且向下引至所述第五圆柱销(45)后侧，最后穿过所述底座(3)与所述驱动装置传动连接。

2.如权利要求1所述的拉线驱动的机械手指，其特征在于，所述第一容腔(11)位于所述第一指段(1)下端。

3.如权利要求1所述的拉线驱动的机械手指，其特征在于，所述第二指段(2)前侧设置有与所述第二复位扭簧(52)第二端配合避让槽(23)，所述避让槽(23)从所述第二容腔(22)延伸至所述第二指段(2)下端。

4.如权利要求1所述的拉线驱动的机械手指，其特征在于，所述第二孔道(24)呈C型，且开口朝所述第二指段(2)前侧设置。

5.如权利要求1所述的拉线驱动的机械手指，其特征在于，所述第一圆柱销(41)、所述第二圆柱销(42)、所述第三圆柱销(43)、所述第四圆柱销(44)和所述第五圆柱销(45)相互平行设置。

6.如权利要求1所述的拉线驱动的机械手指，其特征在于，所述驱动装置为电机或舵机。

7.如权利要求1所述的拉线驱动的机械手指，其特征在于，所述拉线(6)为尼龙材料制成的拉线。