[发明专利]使用了视觉传感器的机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统(1)，包括配置在机器人动作分区的机器人(10)以及控制该机器人使得该机器人在上述机器人动作分区中进行动作的机器人控制部(20)，其特征在于，上述机器人系统具备：

摄像部(11)，其拍摄预定分区，该预定分区至少包括上述机器人动作分区的一部分；

图像处理部(25)，其对通过该摄像部拍摄得到的图像进行处理；

进入请求部(29)，在请求人进入到上述预定分区时操作该进入请求部；以及

信号输出部(12)，其根据上述图像处理部的处理结果来输出进入准备信号和进入允许信号，其中，该进入准备信号表示是受理该进入请求部的操作的进入准备状态，该进入允许信号用于在通过上述进入请求部请求了人进入到上述预定分区的状态下允许上述人进入到上述预定分区，

在通过上述图像处理部检测出上述机器人的动作停止的情况下，通过上述信号输出部输出上述进入准备信号，然后，在上述人使用上述进入请求部请求进入到上述预定分区的情况下，输出使上述机器人的作业停止的指令，或者输出使上述机器人的作业停止的指令和上述人进入所需的使上述机器人系统中一部分停止的指令这两个指令，通过上述信号输出部输出上述进入允许信号。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

上述信号输出部根据上述图像处理部的处理结果来输出不能进入信号以及上述进入允许信号中的至少某一个信号，其中，该不能进入信号表示在上述机器人进行动作时上述人不能进入到上述预定分区的状态。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

只要在通过上述图像处理部检测出上述机器人在预先示教的停止位置上停止了其动作的情况下，就从上述信号输出部输出上述进入准备信号，然后，在上述人使用上述进入请求部请求了进入到上述预定分区的情况下，输出使上述机器人的作业停止的指令，或者输出使上述机器人的作业停止的指令和上述人进入所需的使上述机器人系统中一部分停止的指令这两个指令。

4.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

在通过上述图像处理部检测出上述人从上述预定分区退出的情况下，使上述机器人系统的上述一部分或上述机器人再次启动。

5.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

在上述信号输出部输出上述进入允许信号之后，在通过上述图像处理部检测出上述机器人开始动作的情况下，输出使上述机器人的作业停止的指令，或者输出使上述机器人的作业停止的指令和上述人进入所需的使上述机器人系统中一部分停止的指令这两个指令。

6.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

上述图像处理部具有：移动体判断部，其将包含上述人所佩戴的佩戴物品的佩戴物品图像模型的移动体判断为上述人，并且将不包含上述佩戴物品图像模型的移动体判断为异物，

在上述预定分区中检测出由该移动体判断部判断为异物的移动体的情况下，输出使上述机器人的作业停止的指令，或者输出使上述机器人的作业停止的指令和上述人进入所需的使上述机器人系统中一部分停止的指令这两个指令。

7.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

在上述图像处理部在检测出上述人从上述预定分区退出之前看不到上述人的情况下，输出使上述机器人的作业停止的指令，或者输出使上述机器人的作业停止的指令和上述人进入所需的使上述机器人系统中一部分停止的指令这两个指令。

8.根据权利要求6所述的机器人系统，其特征在于，

在上述信号输出部输出上述进入允许信号之前上述移动体判断部将上述预定分区内的移动体判断为上述人的情况下，输出使上述机器人的作业停止的指令，或者使上述机器人的作业停止的指令和上述人进入所需的使上述机器人系统中一部分停止的指令这两个指令。