[发明专利]机器人的充电方法、装置和设备

权利要求书

1.一种机器人的充电方法，其特征在于，包括：

通过视觉识别装置识别机器人所处环境中的充电插口，其中，所述视觉识别装置设置在所述机器人上；

控制所述机器人的插头插入所述充电插口；

其中，控制所述机器人的插头插入所述充电插口包括：

控制所述机器人向所述充电插口移动；

在控制所述机器人移动至目标位置的情况下，控制安装在所述机器人的机械臂上的所述插头插入所述充电插口，其中，所述目标位置位于所述机器人的机械臂能够接触所述充电插口的范围内；

其中，控制安装在所述机器人的机械臂上的所述插头插入所述充电插口包括：

控制所述机械臂执行预先设置的第一动作序列中的动作；

在所述机械臂执行所述第一动作序列中的动作后，判断所述插头是否成功接入所述充电插口；

在判断出所述插头成功插入所述充电插口的情况下，记录所述第一动作序列；

在判断出所述插头未成功插入所述充电插口的情况下，通过学习算法确定第二动作序列，所述第二动作序列用于将所述插头成功插入所述充电插口；

控制所述机械臂执行所述第二动作序列中的动作，以将所述插头插入所述充电插口；

其中，通过学习算法确定第二动作序列包括：

将阻力信号作为反馈信号，命令所述机械臂自行执行预设次数的学习操作，直至所述反馈信号达到预设阈值，其中，所述阻力信号用于表示所述插头接入所述充电插口时产生的阻力；

记录每次执行所述学习操作的学习结果，其中，所述学习结果包括从所述机械臂开始转动到结束转动的过程中，每一舵机的所有转角和角加速度值；

基于所述学习结果确定所述第二动作序列，其中，所述第二动作序列中的每个动作的信息中包括对应动作的每个舵机的转角和角加速度值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将阻力信号作为反馈信号包括：

利用所述阻力信号和/或视觉识别信号，判断所述机械臂是否将所述插头移动到预定位置，其中，所述预定位置与所述充电插口的位置之间的距离小于预设距离；

若判断出所述机械臂将所述插头移动到所述预定位置，则将所述阻力信号作为正反馈信号；

若判断出所述机械臂未将所述插头移动到所述预定位置，则将所述阻力信号作为负反馈信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，利用所述阻力信号和/或视觉识别信号，判断所述机械臂是否将所述插头移动到预定位置包括：

判断所述视觉识别信号中所述插头的位置与所述充电插口之间的距离是否小于所述预设距离、和/或者判断所述阻力信号是否大于预设阻力值；

若判断出所述视觉识别信号中所述插头的位置与所述充电插口之间的距离小于所述预设距离、和/或者判断出所述阻力信号大于所述预设阻力值，则判断出所述机械臂将所述插头移动到所述预定位置；

否则，判断出所述机械臂未将所述插头移动到所述预定位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述插头是否成功接入所述充电插口包括：

判断所述机器人的电源管理器是否得到充电成功信号，其中，所述充电成功信号用于表示所述插头成功接入所述充电插口；

若所述机器人的电源管理器没有得到所述充电成功信号，则判断出所述插头未成功接入所述充电插口；

若所述机器人的电源管理器得到所述充电成功信号，则判断出所述插头成功接入所述充电插口。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在控制所述机器人向所述充电插口移动的过程中，检测所述机器人与所述充电插口之间的第一距离；

计算所述第一距离与所述机械臂的最大伸长距离的差值；

控制所述机器人的移动距离大于或等于所述差值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，检测所述机器人与所述充电插口之间的第一距离包括：

使用双向视觉检测方法检测所述第一距离。