[发明专利]车道保持控制方法及其装置有效
申请号: | 201610619460.1 | 申请日: | 2016-07-29 |
公开(公告)号: | CN106394556B | 公开(公告)日: | 2018-10-09 |
发明(设计)人: | 金淳泰 | 申请(专利权)人: | 株式会社万都 |
主分类号: | B60W30/12 | 分类号: | B60W30/12;B60W40/08 |
代理公司: | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人: | 李辉;刘久亮 |
地址: | 韩国*** | 国省代码: | 韩国;KR |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 车道保持 计算单元 目标扭矩 最终扭矩 感测信息 接收单元 控制装置 转向扭矩 配置 方法和装置 车道信息 司机 传感器 | ||
1.一种车道保持控制装置,所述车道保持控制装置包括:
接收单元,所述接收单元被配置为从车辆中的一个或更多个传感器接收包含车道信息的感测信息;
目标扭矩计算单元,所述目标扭矩计算单元被配置为基于所述感测信息来计算用于所述车辆的车道保持的目标扭矩;以及
最终扭矩计算单元,所述最终扭矩计算单元被配置为基于司机转向扭矩和输入所述司机转向扭矩时的所述目标扭矩来计算用于所述车道保持的最终扭矩,
其中,当在相反方向上检测到司机转向扭矩方向和目标扭矩方向时,所述最终扭矩计算单元通过所述司机转向扭矩和所述目标扭矩的向量总和来计算所述最终扭矩,
其中,当所述司机转向扭矩小于预定的参考扭矩时,所述最终扭矩计算单元计算所述目标扭矩作为所述最终扭矩,并且当所述司机转向扭矩等于或者大于所述参考扭矩时,所述最终扭矩计算单元通过所述目标扭矩与从所述司机转向扭矩中减去所述参考扭矩所获得的扭矩的向量总和来计算所述最终扭矩,并且
其中,所述参考扭矩具有与所述司机转向扭矩相同的方向。
2.根据权利要求1所述的车道保持控制装置,其中,所述最终扭矩计算单元进一步包括扭矩方向检测单元,所述扭矩方向检测单元被配置为检测司机转向扭矩方向和目标扭矩方向是否相互匹配。
3.根据权利要求1所述的车道保持控制装置,其中,当在相同方向上检测到司机转向扭矩方向和目标扭矩方向时,所述最终扭矩计算单元通过从所述目标扭矩中减去所述司机转向扭矩来计算所述最终扭矩。
4.根据权利要求1所述的车道保持控制装置,其中,所述参考扭矩根据所述车辆与道路表面标记线之间的距离而变化。
5.根据权利要求1所述的车道保持控制装置,其中,当所述最终扭矩达到预定参考值时,所述最终扭矩计算单元将所述最终扭矩维持为所述参考值。
6.根据权利要求1所述的车道保持控制装置,其中,当检测到车道改变信号时,所述最终扭矩计算单元将所述最终扭矩计算为零。
7.一种车道保持控制方法,所述车道保持控制方法包括以下步骤:
从车辆中的一个或更多个传感器接收包含车道信息的感测信息;
基于所述感测信息来计算用于所述车辆的车道保持的目标扭矩;以及
基于司机转向扭矩和根据该司机转向扭矩的输入的所述目标扭矩来计算用于所述车道保持的最终扭矩,
其中,当在相反方向上检测到司机转向扭矩方向和目标扭矩方向时,通过所述司机转向扭矩和所述目标扭矩的向量总和来计算所述最终扭矩,
其中,当所述司机转向扭矩小于预定的参考扭矩时,计算所述目标扭矩作为所述最终扭矩,并且当所述司机转向扭矩等于或者大于所述参考扭矩时,通过所述目标扭矩与从所述司机转向扭矩中减去所述参考扭矩所获得的扭矩的向量总和来计算所述最终扭矩,并且
其中,所述参考扭矩具有与所述司机转向扭矩相同的方向。
8.根据权利要求7所述的车道保持控制方法,其中,计算所述最终扭矩的步骤进一步包括扭矩方向检测操作,所述扭矩方向检测操作用于检测司机转向扭矩方向和目标扭矩方向是否相互匹配。
9.根据权利要求7所述的车道保持控制方法,其中,所述最终扭矩与所述司机转向扭矩成比例地减小。
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