[发明专利]自移动设备回归路径控制方法和系统

权利要求书

1.一种自移动设备回归路径控制方法，所述自移动设备的工作区域由边界线界定，且所述边界线与回归站相连接以形成一回路，其特征在于，所述边界线断开前，所述边界线传输电信号；所述边界线断开后，所述边界线传输无线电信号；所述方法包括：

检测所述自移动设备是否需要回归至所述回归站；

当所述自移动设备需要回归至所述回归站时，断开所述边界线与所述回归站形成的回路；

控制所述自移动设备沿断开的边界线向所述回归站回归，并动态调整所述自移动设备与所述断开的边界线之间的距离；

所述动态调整所述自移动设备与所述断开的边界线之间的距离的步骤，是以时间为周期调整所述自移动设备与所述断开的边界线之间的距离；或者

所述动态调整所述自移动设备与所述断开的边界线之间的距离的步骤，是以距离为周期调整所述自移动设备与所述断开的边界线之间的距离。

2.根据权利要求1所述的自移动设备回归路径控制方法，其特征在于，所述断开所述边界线与所述回归站形成的回路的步骤，包括：

判断所述自移动设备与所述边界线之间的距离是否在预设范围内；

当所述自移动设备与所述边界线之间的距离不在预设范围内时，控制所述自移动设备向所述边界线移动，直至移动至所述预设范围内；

当所述自移动设备与所述边界线之间的距离在预设范围内时，断开所述边界线与所述回归站形成的回路。

3.根据权利要求1所述的自移动设备回归路径控制方法，其特征在于，所述检测所述自移动设备是否需要回归至所述回归站的步骤，是根据是否检测到预设工作时间已到达进行判断；或者

所述检测所述自移动设备是否需要回归至所述回归站的步骤，是根据是否检测到降雨天气进行判断。

4.根据权利要求2所述的自移动设备回归路径控制方法，其特征在于，所述预设范围是所述边界线断开与所述回归站形成的回路时能感应到所述自移动设备的范围。

5.一种自移动设备回归路径控制系统，包括回归站和边界线，其特征在于，所述边界线断开前，所述边界线传输电信号；所述边界线断开后，所述边界线传输无线电信号；所述系统还包括：

检测模块，用于检测所述自移动设备是否需要回归至所述回归站；

回路控制模块，用于当所述自移动设备需要回归至所述回归站时，断开所述边界线与所述回归站形成的回路；

驱动模块，用于控制所述自移动设备沿断开的边界线向所述回归站回归；

路径调整模块，用于动态调整所述自移动设备与所述断开的边界线之间的距离；

所述路径调整模块包括第一周期确定单元以及第一路径调整单元；

所述第一周期确定单元用于确定一时间周期；

所述第一路径调整单元用于以所述时间周期为周期调整所述自移动设备与所述断开的边界线之间的距离；或者

所述路径调整模块包括第二周期确定单元以及第二路径调整单元；

所述第二周期确定单元用于确定一距离周期；

所述第二路径调整单元用于以所述距离周期为周期调整所述自移动设备与所述断开的边界线之间的距离。

6.根据权利要求5所述的自移动设备回归路径控制系统，其特征在于，所述系统还包括：

距离调整模块，用于当所述自移动设备需要回归至所述回归站时，控制所述自移动设备向所述边界线移动，直至移动至所述自移动设备与所述边界线之间的距离在预设范围内；且所述回路控制模块还用于当所述自移动设备需要回归至所述回归站且所述自移动设备与所述边界线之间的距离在预设范围内时，断开所述边界线与所述回归站形成的回路。

7.根据权利要求5所述的自移动设备回归路径控制系统，其特征在于，所述检测模块包括工作时间预设单元，所述检测模块检测所述自移动设备是否需要回归至所述回归站，是根据所述工作时间预设单元是否检测到预设工作时间已到达进行判断。

8.根据权利要求5所述的自移动设备回归路径控制系统，其特征在于，所述检测模块还包括雨淋传感器，所述检测模块检测所述自移动设备是否需要回归至所述回归站，是根据雨淋传感器是否检测到降雨天气进行判断。