[发明专利]一种玻璃清洗机器人及其控制方法

说明书

本发明涉及一种玻璃清洗机器人及其控制方法，其装置包括固定在支架上的吸附装置和行走装置，所述的吸附装置由吸盘、抽气泵、抽气管组成，所述的吸盘为软性橡胶吸盘，抽气泵通过抽气管与吸盘连接，抽气管的主管道上连接有单向阀，支管道上连接有放气阀；所述的行走装置包括由若干履带节组成的履带，每节履带节由外层的织物层、中层的软性材料层和内层的硬质材料层组成。本发明的有益效果是可以提升玻璃清洗机器人在湿滑玻璃表面的稳定性和机动性，防止意外掉落，降低能耗的同时保证断电时的长时间无动力吸附能力。

技术领域

本发明涉及小家电制造技术领域，具体是一种玻璃清洗机器人。

背景技术

目前市面上的擦玻璃机器人小巧灵活，代替人工清洁玻璃，安全省力，越来越得到广泛的应用。但这些擦玻璃机器人擦玻璃的方式均为清洁布干擦或半湿状态擦拭，玻璃很难清洁干净，而且需要频繁更换清洁布否则会造成越擦越脏的现象，需要准备多块清洁布，还有就是边角不易擦净。由于其需要频繁更换清洁布，所以不能应用于高层幕墙玻璃的清洁。为了完成机器人吸附于玻璃同时又能按设计路径行走，目前的产品的吸盘与玻璃接触面为硬质光滑塑料，行走履带与玻璃接触面为软性橡胶。这种设计可以在干燥玻璃表面顺利工作，而为了有效清洁玻璃，清洁布上喷较多液体或采用液体清洗玻璃，则湿滑玻璃表面会造成机器人行走履带装置的橡胶与玻璃打滑，而无法正常工作。另外，机器人工作时偶尔会遇到突然断电的情况，尽管有备用电池，但目前产品只能维持十几分钟较短的时间，存在掉落的危险。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，解决湿滑玻璃表面机器人行走装置打滑与玻璃表面贴合不严的问题。

为达到上述发明目的，提供一种玻璃清洗机器人，包括固定在支架上的吸附装置和行走装置，所述的吸附装置由吸盘、抽气泵、抽气管组成，所述的吸盘为软性橡胶吸盘，抽气泵通过抽气管与吸盘连接，抽气管的主管道上连接有单向阀，支管道上连接有放气阀；所述的行走装置包括由若干履带节组成的履带，每节履带节由外层的织物层、中层的软性材料层和内层的硬质材料层组成。

由于软性橡胶吸盘与湿滑玻璃良好的气密性，加之单向阀的作用，抽气泵不需要连续工作，当主机突然断电的情况下，可以使主机贴合于玻璃表面很长时间，足以使其异常情况被发现，从而避免跌落的危险。所述履带的履带节由外层、中层、内层组成，其中与玻璃表面接触的外层是织物材料，用以提供附着力，内层是硬质弹性材料，用以保证履带节变形幅度；所述的各层之间紧密粘结传递驱动力。其中所述的织物层由棉织物、麻织物或棉麻混合织物制成来增加摩擦力；硬质弹性材料可采用TPE、TPR等传递作用力。中间层为软质弹性材料，达到缓冲作用。软质弹性材料可采用硅胶、软性橡胶等密封性和弹性较好的弹性材料。

优选的，所述的吸附装置还包括连接盘和伸缩杆式高度传感器，吸盘连接在连接盘底部，伸缩杆式高度传感器也固定在连接盘底部，伸缩杆与连接盘垂直并与玻璃表面接触。

优选的，还包括控制单元，伸缩杆式高度传感器的检测信号发送至控制单元，控制单元发送信号至抽气泵，抽气泵工作。伸缩杆式高度传感器的伸缩杆回缩到一定长度后，信号切断，抽气泵停止工作。

优选的，所述的行走装置还包括减速电机、驱动轮、支撑轮和支架，所述的支架与连接盘连接，吸盘吸附后，履带通过支架传递的压力与玻璃贴紧；所述的减速电机通过驱动轮驱动履带旋转。

优选的，相邻履带节的硬质塑料层连接形成环形履带。

优选的，所述的织物层由棉织物、麻织物或棉麻混合织物制成，所述的内层采用硬质塑料材质,中间层采用软性橡胶。

优选的，所述的吸盘由弹性材料的吸盘垫和吸盘底座密封连接。

优选的，所述的吸盘为多个。

一种玻璃清洗机器人的控制方法，控制方法包含以下步骤：

S1、控制单元控制抽气泵启动，对吸盘进行抽真空作业；