[发明专利]一种机器人防夹手装置及机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种防夹手装置，尤其涉及一种机器人头部及颈部防夹手装置及机器人。

背景技术

随着人工智能的发展，智能机器人也越来越普及，尤其是服务机器人更是与人们的日常生活密切相关，比如陪伴型、娱乐型以及管家机器人等为人们的生活带来很大的方便。由于一些服务类机器人使用群体多为老人和儿童，因此，机器人在整体设计过程中要特别注意安全问题。一些头部可自由转动的机器人，由于头部的转动需要头部与身体平面配合，而机器人身体是相对固定的，头部一般为椭球形或球形曲面，当头部从正面旋转至侧面时，机器人身体正面与头部的间隙是变化的，即当头部与身体间隙大的时刻，手指可以塞到间隙里，当头部旋转至侧面时，间隙变小，手指在小间隙中就会被夹手；有的为了使机器人能够实现上下运动，在头部预留缺口，这些都存在手指伸进去被夹住的安全隐患。

发明内容

本发明针对上述技术存在的缺陷，提供了一种机器人防夹手装置，该装置设置在机器人头部后脑壳以及颈部位置，能够实现机器人头部自由转动，且能有效防止机器人头部运动过程中手/其他异物被夹住等危险情况发生。

本发明是通过如下技术方案实现的，一种机器人防夹手装置，该装置包括头部防夹手模块、颈部防夹手模块，其特征在于，所述的头部防夹手部分由后脑壳缺口、缺口遮挡片及限位架组成；所述缺口遮挡片与后脑壳缺口相配合，使后脑壳缺口始终处于被遮挡状态；所述限位架固定在后脑壳内部，用于限制外力作用下遮挡片与后脑壳缺口之间的缝隙不被夹手；所述颈部防夹手模块设置在机器人头部与机器人身体之间，为椭球面形状，由上曲面、下曲面构成，用于填补头部与身体之间的缝隙，防止手指被夹或其他异物进入发生危险。

所述上曲面到机器人头部底部距离为等间距设置，所述下曲面与机器人身体顶部距离为等间距设置。

进一步的，所述的缺口遮挡片的长度大于后脑壳缺口的长度，保证机器人头部在上下运动过程中后脑壳缺口始终处于被遮挡状态。

优选的，所述限位架的曲面形状与所述缺口遮挡片的曲面形状相配合。

本发明还提供了一种机器人，包括头部转动模块、语音模块、驱动模块、测距模块、防碰撞模块及防跌落模块，其特征在于：所述的头部转动模块包括以上所述的防 夹手装置。

防夹手原理：头部上下运动时，由于缺口遮挡片长度大于后脑壳缺口的长度，后脑壳缺口处于动态遮挡状态，当有外力或人的手指推动遮挡片时，容易把遮挡片推进后脑壳内部存在手被夹住的危险；在后脑壳内部设置有限位架，能够保持外力(手指)作用下遮挡片与后脑壳缺口之间的缝隙，避免被夹手或其他异物进入；头部左右转动时，由于身体是相对固定的，而头部是椭球形曲面，当头部从正面旋转至侧面时，身体正面与头部的间隙是变化的，当头部与身体间隙大的时刻，手指可以塞到间隙里，当头部旋转至侧面时，间隙变小，手指在小间隙中就会被夹手，设置有颈部防夹手模块，填补了机器人头部与身体之间的缝隙，有效防止夹手或其他异物进入等情况发生。

本发明具有如下有益效果：

1)头部及颈部防夹手模块，既保证机器人头部自由运动，又避免了机器人使用过

程中发生夹手、异物进入等危险情况发生。

2)发明结构设计合理、外观简单美观、生产成本较低，适合批量化生产。

附图说明

图1为本发明所述的头部防夹手模块示意图

图2为本发明所述的颈部防夹手模块示意图

图3为本发明所述的机器人结构示意图

图中符号表示：1：头部防夹手模块；2：颈部防夹手模块；11：后脑壳缺口；12：缺口遮挡片；13：限位架；21：上曲面；22：下曲面；3：头部转动模块；4：驱动模块；5：测距模块；6：防碰撞模块；7：防跌落模块；8：机器人身体

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的说明。

如附图1、附图2所示，一种机器人防夹手装置，该装置包括头部防夹手模块1、颈部防夹手模块2，所述的头部防夹手模块由后脑壳缺口11、缺口遮挡片12及限位架13组成；所述缺口遮挡片12与后脑壳缺口11相配合，使后脑壳缺口11始终处于被遮挡状态；所述限位架13固定在后脑壳内部，用于保持外力作用下缺口遮挡片12与后脑壳缺口11之间的缝隙；颈部防夹手模块2由为椭球面形状，由上曲面21、下曲面22构成，该颈部防夹手模块2设置在机器人头部与机器人身体8之间，用于填补机器人头部与机器人身体之间的缝隙，防止手指被夹或其他异物进入发生危险。