[发明专利]船体壁面大接缝除锈爬壁机器人

说明书

本发明提供了一种船体壁面大接缝除锈爬壁机器人，包括机器人本体、驱动轮组、电机模块以及磁吸附单元；其中，电机模块设置在机器人本体上；驱动轮组连接机器人本体；电机模块驱动驱动轮组转动；机器人本体上设置有机器人本体安装孔。本发明采用轮式行走机构、转弯方便灵活，可适应在船体外板大面积的全方位移动，而磁吸附单元安装在本体机器人底部，吸附面积大，提高了系统在船壁侧面运动的稳定可靠和安全性，同时磁吸附单元与工件底部的间隙可调，可适应不同材质和不同厚度的工件。本发明运动灵活，负载能力大，不但可以用在船体外板，也可以用在船舱内壁，大型的电站以及容器等场合的进行喷砂除锈，具有广阔的应用前景。

技术领域

本发明涉及船体外板的涂装制造技术领域，具体地，涉及一种船体壁面大接缝除锈爬壁机器人。

背景技术

目前，国内外对船体表面除锈主要有两种方式，第一种是采用超高压水射流技术进行船体表面除锈，另外一种是采用传统喷砂方式进行除锈，无论是哪种除锈方式其运动载体都必须要采用爬壁机器人，而采用爬壁机器人，其中一个非常关键就是爬壁机器人的负载能力、转弯能力等。

经对现有技术文献检索分析，发现专利公开号为CN201633804U的中国专利文献所公开的“一种船舶壁面除锈爬壁机器人”，该发明的工作介质是采用超高压水射流方式进行除锈，永磁吸附单元在履带上，其负载能力在140kg左右，采用履带式运动结构，运动阻力大，转弯非常不灵活；专利公开号为CN 101863294的中国专利文献所公开的“用于干、湿环境的磁隙式爬壁机器人”，工作介质也是采用超高压纯水射流的方式进行除锈，采用气动马达驱动,位置控制精度较低，负载能力也在140kg左右。专利公开号为CN103171640A的中国专利文献所公开的“一种基于永磁吸附结构的爬壁机器人”，该机器人负载很小，无法满足船体外板的表面除锈工作。

经对现有技术文献检索分析可知，一般机器人本体的重量在70-80kg左右，采用超高压水射流技术，超高压水射流除锈清洗器的重量及其负载管路的重量将达到60kg以上，除锈爬壁机器人系统总的负载将达到140kg以上，而如果采用喷砂除锈方式，20M左右的爬壁作业高度管路以及喷砂除锈器总的质量将达到120kg以上，因此，除锈爬壁机器人系统总的负载将到200kg左右。但超高压水射流技术成本很高，价格昂贵，而且如果工艺参数不当，可能还会出现返锈的问题，在目前还难以在船厂得到推广应用，而喷砂方式由于成本低，除锈效果好，效率较高，操作简单方便，如果能解决环保问题，则不失为一种比较理想的方式。但其负载要求远高于我国目前所研制的一般爬壁机器人的负载重量要求，同时，同时由于船体壁面的大接缝很多且很长，纵向、横向，斜向都有，还要求机器人最好转弯灵活，能全方位运动，这都对爬壁机器人的设计提出了挑战。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种船体壁面大接缝除锈爬壁机器人。

根据本发明提供的船体壁面大接缝除锈爬壁机器人，包括机器人本体、驱动轮组、电机模块以及磁吸附单元；

其中，所述电机模块设置在所述机器人本体上；所述驱动轮组连接所述机器人本体；

所述电机模块驱动所述驱动轮组转动；所述机器人本体上设置有机器人本体安装孔。

所述机器人本体的底侧面的前端设置有前磁体框架，后端设置有后磁体框架；

所述前磁体框架和所述后磁体框架上均设置有磁吸附单元。

优选地，所述驱动轮组包括左前后驱动轮组和右前后驱动轮组；所述左前后驱动轮组设置在所述机器人本体的一侧面；所述右前后驱动轮组设置在所述机器人本体的另一侧面；

所述电机模块包括左电机及减速机构和右电机及减速机构；所述左电机及减速机构驱动所述左前后驱动轮组转动；所述右电机及减速机构驱动所述右前后驱动轮组转动。

优选地，所述左前后驱动轮组包括左前驱动轮和左后驱动轮；