[发明专利]船体壁面大接缝除锈爬壁机器人

权利要求书

1.一种船体壁面大接缝除锈爬壁机器人，其特征在于，包括机器人本体(3)、驱动轮组、电机模块以及磁吸附单元；

其中，所述电机模块设置在所述机器人本体(3)上；所述驱动轮组连接所述机器人本体(3)；

所述电机模块驱动所述驱动轮组转动；所述机器人本体(3)上设置有机器人本体安装孔(7)；

所述机器人本体(3)的底侧面的前端设置有前磁体框架(8)，后端设置有后磁体框架(6)；

所述前磁体框架(8)和所述后磁体框架(6)上均可调节高度地设置有磁吸附单元；

所述的磁吸附单元共分为四组，前磁体框架(8)和后磁体框架(6)上均设置左磁吸附单元、右磁吸附单元；

左磁吸附单元、右磁吸附单元之间设置空隙；

所述驱动轮组包括左前后驱动轮组(1)和右前后驱动轮组(9)；所述左前后驱动轮组(1)设置在所述机器人本体(3)的一侧面；所述右前后驱动轮组(9)设置在所述机器人本体(3)的另一侧面；

所述左前后驱动轮组(1)包括左前驱动轮和左后驱动轮，所述右前后驱动轮组(9)包括右前驱动轮和右后驱动轮；

前磁体框架(8)位于左前驱动轮、右前驱动轮的轴线位置；后磁体框架(6)位于左后驱动轮、右后驱动轮的轴线位置；

所述电机模块包括左电机及减速机构(13)和右电机及减速机构(14)；所述左电机及减速机构(13)驱动所述左前后驱动轮组(1)转动；所述右电机及减速机构(14)驱动所述右前后驱动轮组(9)转动；

所述船体壁面大接缝除锈爬壁机器人还包括输出链轮(15)；

其中，所述左电机及减速机构(13)通过一输出链轮驱动左驱动轮组链轮链条机构(2)；所述右电机及减速机构(14)通过另一输出链轮驱动右驱动轮组链轮链条机构(11)；

所述一输出链轮(15)与左前驱动轮为上下位置关系，左前驱动轮与左后驱动轮为前后位置关系且位于同一高度；

所述另一输出链轮(15)与右前驱动轮为上下位置关系，右前驱动轮与右后驱动轮为前后位置关系且位于同一高度；

左前驱动轮、左后驱动轮、右前驱动轮以及右后驱动轮采用聚氨酯或者橡胶制成。

2.根据权利要求1所述的船体壁面大接缝除锈爬壁机器人，其特征在于，所述左前驱动轮和左后驱动轮之间通过左驱动轮组链轮链条机构(2)连接；所述左电机及减速机构(13)通过左驱动轮组链轮链条机构(2)驱动所述左前后驱动轮组(1)转动；

所述右前驱动轮和右后驱动轮之间通过右驱动轮组链轮链条机构(11)连接；所述左电机及减速机构(13)通过右驱动轮组链轮链条机构(11)驱动所述右前后驱动轮组(9)转动。

3.根据权利要求1所述的船体壁面大接缝除锈爬壁机器人，其特征在于，还包括左驱动轮组轴承(5)和右驱动轮轴承(12)；

其中，所述左前后驱动轮组(1)通过左驱动轮组轴承(5)连接所述机器人本体(3)的一侧面；所述右前后驱动轮组(9)通过右驱动轮轴承(12)连接所述机器人本体(3)的另一侧面。

4.根据权利要求2所述的船体壁面大接缝除锈爬壁机器人，其特征在于，还包括右张紧轮及调节机构(10)和左张紧轮及调节机构(4)；

其中，所述左张紧轮及调节机构(4)的调节端连接所述机器人本体(3)的一侧面，所述左张紧轮及调节机构(4)的张紧轮端连接所述左驱动轮组链轮链条机构(2)，用于左驱动轮组链轮链条机构(2)中链条的张紧度调节；

所述右张紧轮及调节机构(10)的调节端连接所述机器人本体(3)的另一侧面，所述右张紧轮及调节机构(10)的张紧轮端连接所述右驱动轮组链轮链条机构(11)，用于右驱动轮组链轮链条机构(11)中链条的张紧度调节。

5.根据权利要求1所述的船体壁面大接缝除锈爬壁机器人，其特征在于，所述机器人本体(3)的前后端均设置有安全栓、安全框架、视频摄像头、行程限位开关以及光电接近开关；

所述行程限位开关，用于检测机器人本体(3)的前进后退安全距离；所述光电接近开关，用于检测机器人本体(3)与船体壁面接触距离。

6.根据权利要求2所述的船体壁面大接缝除锈爬壁机器人，其特征在于，还包括行走机构轮罩；

所述左前驱动轮、所述左后驱动轮、左驱动轮组链轮链条机构(2)设置在一行走机构轮罩内侧；

所述右前驱动轮、右后驱动轮、右驱动轮组链轮链条机构(11)设置在另一行走机构轮罩内侧。