[发明专利]辅助驾驶信息产生方法及装置、辅助驾驶系统

说明书

技术领域

本发明涉及车辆辅助驾驶技术领域，更具体地涉及一种辅助驾驶信息产生方法及装置、以及一种辅助驾驶系统。

背景技术

车辆辅助驾驶系统对于行车安全和高效的行车效率有着非常重要的作用，利用车辆辅助驾驶系统可以在很大程度上避免因为车辆驾驶员的驾驶失误而导致的碰撞。

目前的车辆辅助驾驶系统往往依赖于雷达或者单目摄像头，其本身有着很大的局限性。雷达往往能够探测出车辆前方或后方障碍物的距离，但是不能明确障碍物的类别，例如，雷达不能区分障碍物是车辆还是路障，并且不能确定当前的车道状况，因此雷达通常只能用于一些受限的场景，例如倒车。单目摄像头能够识别车辆前方或后方的物体，例如能够区分车辆、行人、车道等，但是其对于物体的距离信息的估计不准确。即使通过使用双目摄像头来探测距离信息，无论单目摄像头还是双目摄像头，都是依靠被动的可见光来实现检测的，因此其在夜晚以及光线比较暗的情况下都很难使用。

因此，需要一种利用基于主动光的深度摄像头产生辅助驾驶信息的方法与装置。

发明内容

考虑到上述问题而提出了本发明。本发明提供了一种辅助驾驶信息产生方法和装置，其利用基于主动光的深度摄像头采集的深度图像以及基于被动光的成像摄像头采集的场景图像，识别所述场景图像中出现的各个对象的位置，并据此产生车辆的辅助驾驶信息。

根据本发明一方面，提供了一种辅助驾驶信息产生方法，包括：获取深度摄像头采集的深度图像、以及成像摄像头采集的场景图像，其中所述深度摄像头和所述成像摄像头被彼此配准地安装在一车辆上，并且所述深度摄像头的取景范围和所述成像摄像头的取景范围至少部分重叠；利用所述深度图像和所述场景图像，检测在所述场景图像中出现的各个对象的位置；以及根据所述各个对象的位置，产生所述车辆的辅助驾驶信息。

根据本发明另一方面，提供了一种辅助驾驶信息产生装置，包括：图像获取模块，用于获取深度摄像头采集的深度图像、以及成像摄像头采集的场景图像，其中所述深度摄像头和所述成像摄像头被彼此配准地安装在一车辆上，并且所述深度摄像头的取景范围和所述成像摄像头的取景范围至少部分重叠；对象检测模块，用于利用所述深度图像和所述场景图像，检测在所述场景图像中出现的各个对象的位置；以及辅助驾驶信息产生模块，用于根据所述各个对象的位置，产生所述车辆的辅助驾驶信息。

根据本发明又一方面，提供了一种辅助驾驶系统，包括：深度摄像头，用于采集其取景范围的深度图像；成像摄像头，用于采集其取景范围的场景图像，其中，所述深度摄像头和所述成像摄像头被彼此配准地安装在一车辆上，并且所述深度摄像头的取景范围和所述成像摄像头的取景范围至少部分重叠；至少一个处理器；至少一个存储器，用于存储计算机程序代码，在所述计算机程序代码被所述处理器执行时：利用所述深度图像和所述场景图像，检测在所述场景图像中出现的各个对象的位置；以及根据所述各个对象的位置，产生所述车辆的辅助驾驶信息。

根据本发明再一方面，提供了一种用于产生辅助驾驶信息的计算机程序产品，包括计算机可读存储介质，在所述计算机可读存储介质上存储了计算机程序指令，所述计算机程序指令可由处理器执行以使得所述处理器：获取深度摄像头采集的深度图像、以及成像摄像头采集的场景图像；利用所述深度图像和所述场景图像，检测在所述场景图像中出现的各个对象的位置；以及根据所述各个对象的位置，产生所述车辆的辅助驾驶信息。

本发明实施例的辅助驾驶信息产生方法、辅助驾驶信息产生装置、辅助驾驶系统以及用于产生辅助驾驶信息的计算机程序产品，相对于现有技术，可以更好地保证所产生的辅助驾驶信息的准确性。

附图说明

通过结合附图对本发明实施例进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是根据本发明实施例的辅助驾驶系统的示意性框图；

图2是根据本发明实施例的辅助驾驶信息产生方法的示意性流程图；

图3A是根据本发明实施例从深度图像和场景图像产生各对象的位置信息的示意性流程图；

图3B是根据本发明实施例从深度图像和场景图像产生各对象的位置信息的一种具体实现方式的示意性框图；

图4A示出了根据本发明实施例从深度图像和场景图像产生各对象的位置信息的示意性流程图；