[发明专利]辅助驾驶信息产生方法及装置、辅助驾驶系统

权利要求书

1.一种辅助驾驶信息产生方法，包括：

获取深度摄像头采集的深度图像、以及成像摄像头采集的场景图像，其中所述深度摄像头和所述成像摄像头被彼此配准地安装在一车辆上，并且所述深度摄像头的取景范围和所述成像摄像头的取景范围至少部分重叠；

利用所述深度图像和所述场景图像，检测在所述场景图像中出现的各个对象的位置；以及

根据所述各个对象的位置，产生所述车辆的辅助驾驶信息。

2.如权利要求1所述的辅助驾驶信息产生方法，其中，利用所述深度图像和所述场景图像检测在所述场景图像中出现的各个对象的位置包括：

基于所述深度图像和所述场景图像，提取在所述场景图像中出现的各个对象的特征；以及

基于所提取的在所述场景图像中出现的各个对象的特征，确定所述各个对象的位置。

3.如权利要求1所述的辅助驾驶信息产生方法，其中，利用所述深度图像和所述场景图像检测在所述场景图像中出现的各个对象的位置包括：

利用所述场景图像，产生车道位置信息；

利用所述深度图像和所述场景图像，结合所述车道位置信息，检测在所述场景图像中出现的各个对象的位置。

4.如权利要求3所述的辅助驾驶信息产生方法，其中，

在检测在所述场景图像中出现的各个对象的位置时，对于在所述场景图像中出现的每个对象，还产生该对象的唯一标识符；并且，

其中，根据所述各个对象的位置和唯一标识符，产生所述车辆的辅助驾驶信息。

5.如权利要求4所述的辅助驾驶信息产生方法，其中，利用所述深度图像和所述场景图像检测在所述场景图像中出现的各个对象的位置包括：

利用卷积神经网络模型，基于所述深度图像和所述场景图像，提取在所述场景图像中出现的各个对象的特征；

利用反馈神经网络模型，基于所提取的在所述场景图像中出现的对象的特征，车道位置信息以及依据之前采集的至少一帧深度图像和之前采集的至少一帧场景图像检测到的对象的位置，检测在所述场景图像中出现的各个对象的位置并产生每个所述对象的唯一标识符。

6.如权利要求3所述的辅助驾驶信息产生方法，其中，利用所述场景图像产生车道位置信息包括：

从所述场景图像中提取线条，所述线条包括直线和曲线中的至少一项；以及

基于所提取的线条，产生车道位置信息。

7.如权利要求3所述的辅助驾驶信息产生方法，其中，利用所述场景图像产生车道位置信息包括：

根据所述场景图像的每帧图像，使用卷积神经网络模型预测当前帧图像中的边的位置以生成对应原图的边缘图像；

利用霍夫投票算法从所述边缘图像提取线条，其中所述线条包括直线和曲线中的至少一项；

基于所提取的线条，利用反馈神经网络模型整合时间轴上的信息以得到车道位置信息。

8.如权利要求4所述的辅助驾驶信息产生方法，还包括：对于在所述场景图像中出现的每个对象，

确定所述对象与所述车辆的距离；以及

在所述对象与所述车辆之间的距离小于预定距离阈值的情况下，产生用于向驾驶者提示所述对象与所述车辆的距离过小的辅助驾驶信息。

9.如权利要求4所述的辅助驾驶信息产生方法，还包括：对于在所述场景图像中出现的每个对象，

确定所述对象与所述车辆的距离；

确定所述车辆相对于所述对象的运行速度；

确定所述车辆与所述对象发生碰撞的时间；以及

在所确定的时间小于预定时间阈值的情况下，产生用于向驾驶者提示所述车辆存在碰撞所述对象的风险的辅助驾驶信息。

10.如权利要求9所述的辅助驾驶信息产生方法，其中，确定所述车辆相对于所述对象的运行速度包括：

基于所述对象的唯一标识符，获取根据所述深度图像的前一深度图像和所述场景图像的前一场景图像确定的所述对象的前一位置；以及

基于所述深度摄像头的帧率、所述对象的位置、以及所述对象的前一位置，确定所述车辆相对于所述对象的运行速度。