[发明专利]一种机器人导引方法及系统

权利要求书

1.一种机器人导引方法，其特征在于，包括：

提供所述机器人，所述机器人包括移动底盘、机器人本体和机器人头部；所述机器人头部的正面设置第一摄像头，所述机器人本体的正面设置第二摄像头；所述机器人还包括安装于所述机器人内部的用于视觉处理的控制器，所述控制器用于与所述第一摄像头、所述第二摄像头进行通信；

所述控制器获取所述第一摄像头和所述第二摄像头采集到的采集标定板的图像，计算获得所述第一摄像头和所述第二摄像头的关联外参参数，并保存在所述控制器的配置文件中；

在待导引场景中移动并操作所述机器人，使所述机器人通过所述第一摄像头和所述第二摄像头对所述待导引场景中的环境进行图像的实时采集，通过图像处理创建导引地图，包括：

对实时采集到的所述待导引场景的图像进行特征点提取；

对所述第一摄像头和所述第二摄像头采集所述待导引场景的图像时的相邻两帧之间的所有特征点进行跟踪、匹配和关联，创建所述导引地图，以使所述控制器存储所述导引地图；

移动并操作所述机器人，使所述机器人采集所述待导引场景中的待展示物体的图像信息，以使所述控制器关联和存储所述待展示物体的图像信息和所述导引地图中的所述待导引场景的位置和介绍信息；

获取所述机器人所处场景的当前图像，根据所述导引地图和所述当前图像获取所述机器人的实时定位信息；

所述机器人根据所述实时定位信息和所述导引地图，控制所述移动底盘运动来引导用户进入下一待导引场景。

2.如权利要求1所述的机器人导引方法，其特征在于，移动并操作所述机器人，使所述机器人采集所述待导引场景中的待展示物体的图像信息，以使所述控制器关联和存储所述待展示物体的图像信息和所述导引地图中的所述待导引场景的位置和介绍信息，包括：

移动并操作所述机器人，使所述机器人通过所述第一摄像头采集所述待导引场景中的待展示物体的图像信息，以使所述控制器关联和存储所述待展示物体的图像信息和所述导引地图中的所述待导引场景的位置和介绍信息。

3.如权利要求2所述的机器人导引方法，其特征在于，移动并操作所述机器人，使所述机器人通过所述第一摄像头采集所述待导引场景中的待展示物体的图像信息，以使所述控制器关联和存储所述待展示物体的图像信息和所述导引地图中的所述待导引场景的位置和介绍信息，包括：

移动并操作所述机器人，使所述机器人通过所述第一摄像头采集所述待导引场景中的待展示物体的图像信息；

利用特征点检测至少一个算子和边缘检测至少一个算子的检测方法检测出所述待展示物体的图像信息中所述待展示物体的边缘信息；

所述控制器关联和存储所述待展示物体的图像信息、边缘信息、所述导引地图中的所述待导引场景的介绍信息和位置。

4.如权利要求3所述的机器人导引方法，其特征在于，所述机器人本体的背面设置包括显示屏的显示系统，所述显示屏用于显示所述第一摄像头获取的图像信息，所述待展示物体的图像信息包括所述待展示物体的图像特征点，所述方法还包括：

根据当前待导引场景中的所述待展示物体的所述图像特征点和所述边缘信息，识别、获取所述待展示物体的所处位置；

通过所述第一摄像头识别出所述机器人所处的当前位置与所述待展示物体的所处位置之间的空间关系，创建移动路径；

所述机器人根据所述移动路径进行移动，使所述机器人与所述待展示物体之间的空间关系在一定范围内；

所述机器人调取所述导引地图中的所述待导引场景的所述介绍信息，以及所述控制器控制所述显示屏显示所述第一摄像头获取的图像信息和/或所述介绍信息中的全部或者部分介绍信息。