[发明专利]用于割草移动机器人的刀片组件

说明书

本发明公开一种割草移动机器人，其包括主体和连接到主体并且可绕驱动轴线旋转的刀片组件。该刀片组件包括刀片、容纳刀片的壳体、以及将刀片连接到壳体的弹簧。壳体包括狭槽，在其中安装有刀片，使得刀片的一部分响应于撞击而可朝另一刀片移动通过狭槽。狭槽在壳体中朝主体向上倾斜，从而使刀片能够响应于撞击相对于地面朝主体向上移动。弹簧用于约束刀片相对于壳体的运动。

技术领域

本公开总体涉及用于割草移动机器人的刀片组件。

背景技术

草坪修剪移动机器人可以关于环境导航以修剪限制区域。草坪修剪移动机器人包括可旋转的刀片。在草坪修剪移动机器人在环境中沿着地面行进时，草坪修剪移动机器人可以旋转刀片。当刀片旋转并接触地面上的可割植被(诸如草)时，刀片切割植被。

发明内容

在一方面，本发明特征为割草移动机器人，其包括主体和连接到主体并且可绕驱动轴线旋转的刀片组件。该刀片组件包括两个或多个安装弹簧的刀片、两个或多个弹簧，以及容纳刀片的壳体。每个刀片可旋转地安装在安装轴线上，并包括从刀片尖端朝驱动轴线向内延伸的切割部。每个弹簧被配置为限制所述两个或多个刀片中的相关联一个的运动。所述壳体包括在其中装入两个或多个刀片的两个或多个狭槽。狭槽成角度，使得每个刀片的一部分被构造成响应于撞击在相应狭槽内通过围绕该刀片的安装轴线旋转而朝驱动轴线向内移动，以使刀片的切割部相对于地面朝主体向上移动，并且随着刀尖绕驱动轴线旋转，而减少由刀尖和驱动轴线限定的尖端半径。

在另一方面，本文件以移动割草机器人为特征，其包括主体和连接到主体并且可绕驱动轴线旋转的刀片组件。该刀片组件包括刀片、容纳刀片的壳体、以及将刀片连接到壳体的弹簧。壳体包括在其中装入刀片的狭槽，使得刀片的一部分响应于撞击而可通过狭槽朝另一刀片移动。狭槽在壳体中朝主体向上倾斜，从而使刀片能够响应于撞击相对于地面朝主体向上移动。弹簧是用于约束刀片相对于壳体的运动。

在另外的方面，本文件以用于移动割草机器人的刀片组件为特征，其包括刀片、容纳刀片的壳体、以及将刀片连接到壳体的弹簧。壳体被配置用于耦合到所述移动割草机器人的致动器，使得所述壳体可绕驱动轴线旋转。壳体包括在其中装入刀片的狭槽，使得刀片响应于撞击而可通过狭槽朝另一刀片移动。狭槽在壳体中朝移动割草机器人的主体向上倾斜，从而使刀片能够响应于撞击向上移动。弹簧是用于约束刀片相对于壳体的运动。

本文所描述的设备、刀片组件和机器人系统可以包括，但不限于，本文在下面和别处描述的实施方式。在一些示例中，所述切割部分可以包括在安装轴线与刀尖之间的距离的10％至30％之间的长度。在一些示例中，每个狭槽可以从安装轴线附近远离该安装轴线并且相对于水平地面倾斜地向上延伸。相对于水平地面的倾斜角度可以是在5至10度之间。

在一些示例中，该安装轴线与驱动轴线是不平行的。

在一些示例中，弹簧可以是具有联接到壳体的第一端和联接到刀片的第二端的扭转弹簧。扭转弹簧可以具有扭转轴线。刀片可以被配置为相对于壳体围绕与安装轴线重合并且与驱动轴线不平行的扭转轴线旋转。

在一些示例中，弹簧可偏压刀片远离其他刀片。

在一些示例中，在撞击不存在的情况下，刀尖半径可定位为始终以第一半径转动。响应于刀片的撞击和运动，尖端半径可朝向第二半径减小。第二半径可小于所述第一半径。

在一些示例中，刀片可以包括通过表面连接的第一边缘和第二边缘。刀片可以相对于地面以倾斜角向上倾斜，使得第二边缘相对于地面比第一边缘更高。倾斜角可以为5度至10度之间。

在一些示例中，刀片可包括第一部分和第二部分。第一部分可通过在壳体中的狭槽延伸。第二部分可向下延伸远离第一部分。刀片可包括沿着刀片组件的径向轴线延伸的第三部分。

在一些示例中，面向主体的刀片表面可包括沿着表面纵向延伸的浮凸。