[发明专利]医用机器人减速器抗扭矩结构

权利要求书

1.一种医用机器人减速器抗扭矩结构，减速器(2)外圈的固定盘与转动底座(1)相固定，减速器(2)的输出轴与俯仰臂连接，其特征在于：在所述减速器(2)的旁边设置定位轴(5)，该定位轴(5)与俯仰臂可转动连接，且定位轴(5)与转动底座(1)相固定，在所述定位轴(5)上安装扭簧座(6)，所述扭簧座(6)上套装扭簧(7)，该扭簧(7)的内钩与扭簧座(6)连接，扭簧(7)的外钩与俯仰臂连接；

所述俯仰臂由平行并对称布置的俯仰左臂(3)和俯仰右臂(4)构成，俯仰左、右臂的根部位于转动底座(1)上的缺口中，所述俯仰左臂(3)的根部套装于减速器(2)的输出轴上，并通过螺钉固定，所述俯仰右臂(4)的根部通过轴承(8)与转动底座(1)上的定位轴(5)相支承。

2.如权利要求1所述的医用机器人减速器抗扭矩结构，其特征在于：所述定位轴(5)为空心轴，该定位轴(5)位于减速器(2)与扭簧座(6)之间，三者的轴心线在一条直线上。

3.如权利要求2所述的医用机器人减速器抗扭矩结构，其特征在于：所述定位轴(5)的左端通过轴承(8)与俯仰右臂(4)的根部支承，定位轴(5)的右端一体形成定位盘(5a)，该定位盘(5a)通过螺钉与转动底座(1)相固定。

4.如权利要求3所述的医用机器人减速器抗扭矩结构，其特征在于：所述扭簧座(6)为左大右小的三段式台阶轴结构，扭簧座(6)左端面与定位盘(5a)相贴合，扭簧座(6)通过螺钉与定位盘(5a)固定。

5.如权利要求4所述的医用机器人减速器抗扭矩结构，其特征在于：在所述扭簧座(6)上沿其轴心线开设有通孔。

6.如权利要求4或5所述的医用机器人减速器抗扭矩结构，其特征在于：在所述扭簧座(6)的中段套装扭簧(7)，该扭簧(7)的内钩与扭簧座(6)上对应开设的沟槽挂接，扭簧(7)的外钩与挂轴(10)相挂接，该挂轴(10)固定于俯仰右臂(4)上。

7.如权利要求6所述的医用机器人减速器抗扭矩结构，其特征在于：在所述扭簧(7)的外面罩设有扭簧罩(11)，该扭簧罩(11)的左端敞口，扭簧罩(11)右端的中部通过轴承与扭簧座(6)右端的小径段相支承。

8.如权利要求7所述的医用机器人减速器抗扭矩结构，其特征在于：所述挂轴(10)的右端垂直穿过扭簧罩(11)的右端壁，在挂轴(10)的右端头固套有对扭簧罩(11)限位的防松挡块(12)，所述扭簧(7)在左右方向上由挂轴(10)上的台阶面和扭簧罩(11)共同限位。