[发明专利]一种农业机器人行走装置及轮距调节方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人领域，尤其涉及一种农业机器人行走装置结构及轮距调节方法。

背景技术

农业机器人是农机产业的重要潜在发展方向，可提升农机企业核心竞争力、驱动科技创新及促进农业生产效率提升。目前农业机器人行走机构多采用轮式行走，如ZL201410173921.8，ZL201520292819.X等，容易碾压庄稼，影响农作物生长。

发明内容

发明目的：本发明的目的是为了解决现有技术中的不足，提供一种减少机器人踩踏农作物数量的农业机器人行走装置及轮距调节方法。

技术方案：本发明所述的一种农业机器人行走装置，包括车轮、减速器、电机、横轴、载重装置，所述载重装置固定安装在前后两根横轴上，所述横轴两端分别固定连接电机外部，所述电机经减速器与车轮主轴连接；

所述车轮包括车圈，主轴，支架，支撑脚，内圈固定螺母和外圈固定螺母，所述主轴通过支架与车圈固定连接，所述支撑脚通过内圈固定螺母和外圈固定螺母均匀安装在车圈上，所述支撑脚可通过内圈固定螺母和外圈固定螺母调节伸出车圈的长度，所述支撑脚外圈还有螺纹，并在与主轴平行方向开凹槽；

所述载重装置包括载重支架，前轴安装孔，后轴位置调节孔，后轴固定块，后轴安装孔，前固定螺栓，前固定螺母，后固定螺母，后固定螺栓，后轴位置指示，后轴调节标尺和后轴调节刻度，所述载重支架上分别开有前轴安装孔和后轴位置调节孔，所述后轴位置调节孔内装有后轴固定块，所述后轴固定块通过前固定螺栓和后固定螺栓调节其所处位置，所述前固定螺栓和后固定螺栓分别通过前固定螺母和后固定螺母固定在载重支架上。

进一步的，根据农田土质状况，确定在车圈上安装的支撑脚的数量，且所述支撑脚成对对称安装。

进一步的，根据农作物的高度，通过调节支撑脚伸出车圈的长度，从而保证车圈不会碾压农作物。

进一步的，所述凹槽上还刻有标尺和刻度，以保证所有支撑脚伸出车圈的长度相同。

进一步的，所述标尺和刻度从支撑脚靠近车圈主轴的一端开始标注。

进一步的，所述载重装置上的前后轮轴距可调节，以保证前后轮轴距是车圈上支撑脚伸出长度组成的外圆周长的整数倍。

进一步的，所述通过前固定螺栓和后固定螺栓调节固定块所处的位置，从而实现根据支撑脚伸出长度不同，调节前后轮距。

进一步的，在固定块后轴主轴圆心正下方，刻有后轴位置指示，在后轴位置调节孔下方刻有后轴调节标尺和后轴调节刻度。

本发明还公开了上述一种农业机器人行走装置的轮距调节方法，包括如下步骤：

(1)在确定外圆半径R后，计算得到前后轴距S＝k*2πR(K为整数)；

(2)然后通过后轴位置指示对应的后轴调节标尺的刻度值与计算得到前后轴距S比较；

(3)如上述刻度值小于S，则松开后固定螺母，将后固定螺栓往后移，移动固定块，使其后轴位置指示对准的标尺刻度值与S相等，再用后固定螺栓抵住固定块，拧紧后固定螺母，并调节前固定螺母，使前固定螺栓抵住固定块，完成前后轴距S的调节；

(4)若通过后轴位置指示对应的后轴调节标尺的刻度值大于S，调节方法与小于S时调节方法相反。

有益效果：本发明通过支撑脚的行走方式减少对农作物碾压，通过调节支撑脚伸出车圈长度，避免车圈伤害农作物，通过调节前后轴距，保证后轮支撑脚踩踏位置为前轮支撑脚踩踏过的位置。

附图说明

图1为本发明的机器人运动结构示意图；

图2为本发明的车轮结构示意图；

图3为本发明的支撑脚结构主视图；

图4为图3的侧视图；

图5为本发明的轮距调节结构示意图。

具体实施方式

下面结合具体附图对本发明作进一步详细说明：

图1为本发明的机器人运动结构示意图。一种农业机器人行走方法包括车轮1、减速器2、电机3、横轴5、载重装置4。所述载重装置4固定安装在前后两根横轴5上，所述横轴5两端固定连接电机3外部，所述电机3经减速器2与车轮主轴连接。根据农业机器人作用不同，其相应执行机构固定在载重装置上。在机器人前进时，四个车轮所对应的电机同向、同速运转，在车辆需要转弯时，可分为原地转弯和绕行转弯两种方式。需要原地转弯时，一侧车轮的驱动电机与另一侧车轮的驱动电机以相同转速，不同的转向运转。如需绕行转弯时，可将转弯内侧车轮停止运转或低速运转，另一侧车轮高速运转，则可实现机器人绕行转弯。