[发明专利]一种农业机器人行走装置及轮距调节方法

权利要求书

1.一种农业机器人行走装置的轮距调节方法，其特征在于：包括如下步骤：

(1)在确定外圆半径R后，计算得到前后轴距S＝k*2πR，其中k为整数；

(2)然后通过后轴位置指示对应的后轴调节标尺的刻度值与计算得到前后轴距S比较；

(3)如上述刻度值小于S，则松开后固定螺母，将后固定螺栓往后移，移动固定块，使其后轴位置指示对准的标尺刻度值与S相等，再用后固定螺栓抵住固定块，拧紧后固定螺母，并调节前固定螺母，使前固定螺栓抵住固定块，完成前后轴距S的调节；

(4)若通过后轴位置指示对应的后轴调节标尺的刻度值大于S，调节方法与小于S时调节方法相反；

所述的农业机器人行走装置包括车轮(1)、减速器(2)、电机(3)、横轴(5)、载重装置(4)，所述载重装置(4)固定安装在前后两根横轴(5)上，所述横轴(5)两端分别固定连接电机(3)外部，所述电机(3)经减速器(2)与车轮主轴连接；

所述车轮(1)包括车圈(21)，主轴(22)，支架(23)，支撑脚(24)，内圈固定螺母(25)和外圈固定螺母(26)，所述主轴(22)通过支架(23)与车圈(21)固定连接，所述支撑脚(24)通过内圈固定螺母(25)和外圈固定螺母(26)均匀安装在车圈(21)上，所述支撑脚(24)可通过内圈固定螺母(25)和外圈固定螺母(26)调节伸出车圈(21)的长度，所述支撑脚(24)外圈还有螺纹(31)，并在与主轴(22)平行方向开凹槽；

所述载重装置(4)包括载重支架(41)，前轴安装孔(42)，后轴位置调节孔(43)，后轴固定块(44)，后轴安装孔(45)，前固定螺栓(46)，前固定螺母(47)，后固定螺母(48)，后固定螺栓(49)，后轴位置指示(50)，后轴调节标尺(51)和后轴调节刻度(52)，所述载重支架(41)上分别开有前轴安装孔(42)和后轴位置调节孔(43)，所述后轴位置调节孔(43)内装有后轴固定块(44)，所述后轴固定块(44)通过前固定螺栓(46)和后固定螺栓(49)调节其所处位置，所述前固定螺栓(46)和后固定螺栓(49)分别通过前固定螺母(47)和后固定螺母(48)固定在载重支架(41)上。

2.根据权利要求1所述的一种农业机器人行走装置的轮距调节方法，其特征在于：根据农田土质状况，确定在车圈(21)上安装的支撑脚(24)的数量，且所述支撑脚(24)成对对称安装。

3.根据权利要求1所述的一种农业机器人行走装置的轮距调节方法，其特征在于：根据农作物的高度，通过调节支撑脚(24)伸出车圈(21)的长度，从而保证车圈(21)不会碾压农作物。

4.根据权利要求1所述的一种农业机器人行走装置的轮距调节方法，其特征在于：所述凹槽上还刻有标尺(32)和刻度(33)，以保证所有支撑脚(24)伸出车圈(21)的长度相同。

5.根据权利要求4所述的一种农业机器人行走装置的轮距调节方法，其特征在于：所述标尺(32)和刻度(33)从支撑脚(24)靠近车圈主轴(22)的一端开始标注。

6.根据权利要求1所述的一种农业机器人行走装置的轮距调节方法，其特征在于：所述载重装置(4)上的前后轮轴距可调节，以保证前后轮轴距是车圈(21)上支撑脚(24)伸出长度组成的外圆周长的整数倍。

7.根据权利要求1所述的一种农业机器人行走装置的轮距调节方法，其特征在于：所述通过前固定螺栓(46)和后固定螺栓(49)调节固定块(44)所处的位置，从而实现根据支撑脚(24)伸出长度不同，调节前后轮距。

8.根据权利要求1所述的一种农业机器人行走装置的轮距调节方法，其特征在于：在固定块(44)后轴主轴圆心正下方，刻有后轴位置指示(50)，在后轴位置调节孔(43)下方刻有后轴调节标尺(51)和后轴调节刻度(52)。