[发明专利]无人机

说明书

技术领域

本发明涉及无人机领域，尤其指机臂或脚架可收放的无人机领域。

背景技术

现有无人机除最早用于军用用途外，现在已越来越多的用于民用。其结构一般包括机体(包括骨架及覆盖在骨架外器装饰的外壳)、机臂和脚架等。当无人机的体积较大时，不方便运输和携带，因此，常常将机臂和脚架等设置为可折叠的结构，其机臂和脚架可展开和收回(统称为收放)。现有的机臂和脚架的展开和折叠通常采用手动方式进行，同时，通过锁止机构进行锁止和解除锁止，使机臂和脚架处于展开或锁止状态；为方便描述起见，将可折叠的机臂和脚架统称为折叠机构。

然而，现有无人机的折叠机构必须设置折叠机构和锁止机构，折叠机构一般采用同步带或齿轮等传动来达到折叠，而锁止机构一般较为复杂，尺寸偏大，方向单一，行程固定，且安装复杂，成本高。从而使整体所需结构体积大，成本高，传动效率低，同步带后续调试困难，所承受强度低，对于多向锁死时且不能对单个机臂脚架进行控制，使整个产品结构尺寸大，安装复杂，整体性差，反向时不能自我保护，成本高。

为此，现有某些军用无人机上设置有可反向自锁的收放系统，其可以解决上述现有无人机的大部分问题；其收放系统采用蜗轮、蜗杆、摇臂、减震杆等结构；摇臂的一端与蜗轮固连，另一端与减震杆的一端连接，减震杆的另一端与起落架臂上部通过销轴连接，蜗杆的一端与驱动部分连接。如此，蜗杆驱动蜗轮旋转，蜗轮带动摇臂旋转，摇臂带动减震杆，减震杆将运动传递给起落架臂，使起落架臂转动。

然而，该种收放系统仍然显得零部件过多，结构复杂，占用体积大，需要进一步简化设计。

发明内容

为克服现有技术中收放系统仍然显得零部件过多，结构复杂，占用体积大，需要进一步简化设计的问题，本发明提供了一种无人机。

本发明提供的无人机，包括机体、若干固定设置于所述机体上的支撑座、若干通过转轴铰接于各支撑座上的折叠机构、及若干驱动各折叠机构转动的收放机构；所述折叠机构包括机臂和/或脚架；

其中，所述收放机构包括电机、蜗杆和蜗轮；蜗杆固定安装在电机的输出轴上，蜗杆与蜗轮对应啮合；

蜗轮与折叠机构固定连接，且与所述转轴同轴心，以使得蜗杆可带动蜗轮与所述折叠机构绕转轴的轴心转动。

本发明公开的无人机，其收放机构采用简单的蜗轮蜗杆啮合传动，蜗轮带动折叠机构转动的方式，即实现了其折叠机构的自动收放，并且利用蜗轮蜗杆的原理实现反向安全自锁的功能，其结构简单可靠，占用空间小，承受强度大，传动效率高，操作方便，成本低廉。

进一步地，所述支撑座包括两个铰接臂；每个铰接臂上设有一铰接轴孔；

所述折叠机构包括铰接端和自由端；所述折叠机构的铰接端上设有转轴孔；所述铰接端安装于两个铰接臂之间；所述转轴穿过所述铰接臂上的铰接轴孔和铰接端上的转轴孔。

进一步地，所述蜗轮和蜗杆设置在任一所述铰接臂的外侧。

进一步地，所述转轴相对于所述铰接轴孔转动，所述折叠机构的铰接端和所述蜗轮均与所述转轴固定连接；使得所述蜗轮驱动所述转轴转动，以所述转轴带动所述折叠机构转动。

进一步地，所述支撑座的铰接臂包括第一铰接臂和第二铰接臂；所述第一铰接臂上的铰接轴孔称为第一轴孔；所述第二铰接臂上的轴孔称为第二轴孔；

所述第二铰接臂的外侧上设有蜗壳；所述蜗壳上设有蜗杆孔和蜗轮槽；

所述蜗轮位于所述蜗轮槽内，所述蜗杆从所述蜗杆孔中伸入所述蜗轮槽中，与所述蜗轮啮合。

进一步地，所述蜗壳上还设有支撑轴孔；所述支撑轴孔与所述第一轴孔、第二轴孔同轴布置。

进一步地，所述转轴包括位于两端的第一圆轴端和第二圆轴端，以及位于所述第一圆轴端和第二圆轴端之间的折叠安装段和蜗轮安装段；

所述第一圆轴端设于所述第一轴孔内，所述第二圆轴端设于所述支撑轴孔 内；

所述转轴的折叠安装段位于所述第一铰接臂和第二铰接臂之间，所述折叠机构的铰接端固定安装于所述转轴的折叠安装段上。采用在支撑座的铰接臂外侧设置蜗壳，将蜗杆和蜗轮安装在蜗壳中的方式，可以更好的保护蜗轮和蜗杆，并使其结构更加紧凑集中，且其不会对其他结构的安装造成干涉，其折叠机构的收放角度可以很大，不影响折叠机构的收放。

进一步地，所述第一圆轴端和第二圆轴端的横截面为圆形；

所述折叠安装段穿设于所述转轴孔内；所述转轴孔的横截面与所述折叠安装段的横截面为相适配的非圆形；以使得所述折叠机构随所述转轴转动；