[发明专利]无人车、无人车定位方法、装置和系统

说明书

技术领域

本申请涉及车辆工程技术领域，具体涉及无人驾驶车辆领域，尤其涉及无人车、无人车定位方法、装置和系统。

背景技术

无人驾驶车辆(以下简称无人车)是一种不需要人工控制即可对其周围环境进行感知，对场景进行决策判断，对其进行控制的现代车辆。

定位系统在无人车自动驾驶过程中起着举足轻重的作用。其它模块，例如感知、路径规划等模块都不同程度地基于定位系统产生的定位结果来进行相应的操作。定位的准确性更是直接影响无人车成败的关键之一。

现有技术中，主要通过GPS(Global Positioning System，全球定位系统)实时差分(RTK，Real-time kinematic)定位来确定无人车的位置。

然而，现有技术的实时差分定位方法在GPS卫星信号受遮挡或复杂环境多径效应强烈的时候，将会产生较大的定位误差，无法提供高精度高稳定性的定位结果。

发明内容

本申请的目的在于提出一种改进的无人车、无人车定位方法、装置和系统，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请提供了一种基于激光点云反射值匹配的无人车定位方法，包括：获取与无人车当前位置匹配的第一激光点云反射值数据，其中，第一激光点云反射值数据包括各激光点的第一坐标以及与第一激光点云反射值数据中的各激光点对应的激光反射强度值；将第一激光点云反射值数据转化为地平面内的激光点云投影数据；以预先确定的先验定位位置在激光点云反射值地图中的位置作为初始位置，确定激光点云投影数据在激光点云反射值地图的预定范围内的第一匹配概率；以及基于第一匹配概率确定无人车在激光点云反射值地图中的位置。

第二方面，本申请提供了一种基于激光点云反射值匹配的无人车定位装置，包括：获取模块，配置用于获取与无人车当前位置匹配的第一激光点云反射值数据，其中，第一激光点云反射值数据包括各激光点的第一坐标以及与第一激光点云反射值数据中的各激光点对应的激光反射强度值；转化模块，配置用于将第一激光点云反射值数据转化为地平面内的激光点云投影数据；匹配概率确定模块，配置用于以预先确定的先验定位位置在激光点云反射值地图中的位置作为初始位置，确定激光点云投影数据在激光点云反射值地图的预定范围内的第一匹配概率；以及位置确定模块，配置用于基于第一匹配概率确定无人车在激光点云反射值地图中的位置。

第三方面，本申请提供了一种无人车，包括：点云反射值数据采集装置，用于采集无人车当前位置的激光点云反射值数据，其中，激光点云反射值数据包括各激光点的坐标以及与各激光点对应的激光反射强度值；存储装置，用于存储激光点云反射值地图；处理器，用于将激光点云反射值数据向地平面投影，生成激光点云投影数据；以预先确定的先验定位位置在激光点云反射值地图中的位置作为初始位置，确定激光点云投影数据在激光点云反射值地图的预定范围内的第一匹配概率；以及基于第一匹配概率确定无人车在激光点云反射值地图中的位置。

第四方面，本申请提供了一种无人车定位系统，包括无人车和定位服务器；无人车包括点云反射值数据采集装置和第一通信装置；点云反射值数据采集装置用于采集无人车当前位置的激光点云反射值数据，其中，激光点云反射值数据包括各激光点的第一坐标以及与各激光点对应的激光反射强度值；第一通信装置用于向定位服务器发送激光点云反射值数据；定位服务器包括第二通信装置、存储器和处理器；第二通信装置用于接收第一通信装置发送的激光点云反射值数据；存储器用于存储激光点云反射值地图；处理器用于将激光点云反射值数据向地平面投影，生成激光点云投影数据，以预先确定的先验定位位置在激光点云反射值地图中的位置作为初始位置，确定激光点云投影数据在激光点云反射值地图的预定区域的第一匹配概率，并基于第一匹配概率确定无人车的定位结果，其中，定位结果包括无人车在激光点云反射值地图中的位置信息；第二通信装置还用于向第一通信装置发送定位结果。

本申请提供的无人车、无人车定位方法、装置和系统，通过将与无人车当前位置匹配的第一激光点云反射值数据转换为激光点云投影数据，并将激光点云投影数据与激光点云反射值地图的一预定范围的各区域进行匹配，基于匹配概率来确定无人车在激光点云反射值地图中的位置，实现了对无人车当前位置的准确定位，避免了现有的基于GPS的实时差分定位由于GPS卫星信号受遮挡或复杂环境多径效应强烈的定位误差大的缺陷。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：