[发明专利]一种水陆空墙壁四栖机器人

权利要求书

1.一种水陆空墙壁四栖机器人，包括有飞行系统、爬壁行走系统、吸附系统、支撑系统、漂浮系统和控制系统，其中飞行系统为机器人的主体，吸附系统和支撑系统安装在飞行系统顶部，爬壁行走系统连接在飞行系统下部，漂浮系统安装在爬壁行走系统底部，控制系统控制飞行系统、爬壁行走系统、吸附系统、支撑系统和漂浮系统的工作实现对机器人的整体控制，其特征在于：所述的支撑系统包括第二舵机、支撑杆、弯曲弹簧和滚轮，第二舵机固定在顶板上中间靠前位置，第二舵机头部连有支撑杆，支撑杆末端通过弯曲弹簧与滚轮相连，吸附系统包括真空吸盘和真空泵，真空泵固定在底板下，真空泵与真空吸盘通过管路连接，真空吸盘利用螺母连接在顶板上，漂浮系统包括两个浮体，两浮体分别连接在圆形导轨下方，浮体还通过管路与真空泵连接，浮体为可充气形式，能够利用真空泵进行充气放气，飞行系统包括有机架、可旋转电机组件、第一舵机、第一摇杆、第二摇杆和连杆，其中机架由两个纵向连杆、两个横向连杆、轴承座、底板和顶板组成，两横向连杆利用T型连接件连接在纵向连杆上，横向连杆的中间位置由连接座与底板连接，连接座由螺栓螺母固定在顶板上，底板与顶板之间由双头螺栓和螺母连接，轴承座竖直的固连在纵向连杆的两端，所述的可旋转电机组件为对称结构，设置有两组，可旋转电机组件靠两端的轴承安装在机架的轴承座中，可旋转电机组件由无刷电机、螺旋桨、电机座、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆和轴承组成，其中无刷电机、螺旋桨、电机座、第一连接杆、第二连接杆和轴承均设置有两个，第一连接杆两端分别与轴承内孔和第二连杆内孔过盈配合连接，第二连接杆的另一端连接在电机座的孔中，电机座另一侧的孔中连有第三连接杆，第三连接杆另一端同样连接有电机座，电机座另一侧孔中连有第二连接杆，第二连接杆另一端连接有第一连接杆，通过第一连接杆末端与轴承相连，螺旋桨安装在无刷电机上，无刷电机底部有螺纹孔，能够与电机座通过螺钉连接，两个无刷电机的轴线方向相同，第一舵机、第一摇杆、第二摇杆和连杆设有两组，第一舵机固定在底板下，第一摇杆一端固连在第一舵机上，另一端与连杆铰接，连杆另一端与第二摇杆铰接，第二摇杆另一端固连在第三连接杆上。

2.根据权利要求1所述的一种水陆空墙壁四栖机器人，其特征在于：所述的纵向连杆和横向连杆的材质为碳纤维管；底板和顶板为碳纤维材料或轻质铝制成；T型连接件、连接座和轴承座材质为ABS材料，第一连接杆的材质为轻质铝，第二连接杆和第三连接杆的材质为碳纤维管，电机座的材质为ABS材料，前述组件中ABS材料均能利用3D打印技术加工制造。

3.根据权利要求1所述的一种水陆空墙壁四栖机器人，其特征在于：所述的爬壁行走系统包括底盘、前轮、后轮、弹簧伸缩杆、圆形导轨、滑块、丝杠螺母、步进电机、第三舵机，圆形导轨设有四个，分别通过T型连接件固连在纵向连杆上，且四个圆形导轨保持竖直，四个圆形导轨上套有四个滑块，四个滑块连接在底盘上，底盘中间位置连有丝杠螺母，丝杠螺母与步进电机相连，通过步进电机实现底盘的升降，步进电机穿透顶板固定在底板上，两后轮固定在底盘后方，后轮保持固定且始终保持与纵向连杆平行的方向，两弹簧伸缩杆连接在底盘前方，两弹簧伸缩杆另一端固定有第三舵机，第三舵机的方向竖直向上，两第三舵机另一端与两前轮相连，以控制前轮转动，两前轮外侧设有两个制动器，制动器缩回能够起到前轮锁死的作用。

4.根据权利要求1所述的一种水陆空墙壁四栖机器人，其特征在于：所述的控制系统包括有单片机、陀螺仪、加速度计、高度计、GPS模块、超声波传感器、气压传感器、无刷电调、舵机驱动器、电机驱动器、无线数据传输模块、远程遥控器、第一电磁阀和第二电磁阀，其中陀螺仪、加速度计、高度计、GPS模块、超声波传感器、气压传感器、无刷电调、舵机驱动器、电机驱动器、无线数据传输模块、第一电磁阀和第二电磁阀连接在单片机上，远程遥控器通过无线数据传输模块与单片机实现数据传输，控制系统中的陀螺仪与加速度计用来采集机器人的运动信息和姿态信息，高度计能够测量机器人的当前高度，通过GPS模块能够实现飞行机器人自主导航飞行，超声波传感器用以实现飞行机器人的壁障功能，单片机用来实现对机器人的整体控制，无刷电调与无刷电机相连，用来调节无刷电机转速；舵机驱动器上连有第一舵机、第二舵机和第三舵机，用以控制各个舵机的转动角度；第一电磁阀和第二电磁阀分别用来控制真空吸盘及浮体气路的通断；电机驱动器与真空泵相连，可控制真空泵的通断及正反转；气压传感器安装在真空吸盘气路中，以检测气路中的气压值。