[发明专利]带自检功能的零部件抓取装置

说明书

技术领域

本发明涉及加工领域，具体涉及带自检功能的零部件抓取装置。

背景技术

工业机器人可满足当今工业成本与时间高效性的需求,以及对材料加工的柔性需求,以其高效性、低成本、柔性好等优势,可作为替换传统机械加工单元的自动化加工设备。近年来,与数控加工中心、FMC等其它加工设备相比,工业机器人应用于机械加工领域具有成本低、自动化程度高、柔性好、安装空间小等优点,可适应多品种、小批量、现场加工的现代生产要求,可以满足自由曲面、复杂型腔等复杂加工要求。传统的工业机器加工，使用固定加工轨迹，适应性差、由于环境参数变化、如设备故障、动作累计误差、刀具磨损、焊料变化、零件材质细微变化等，即使机器人准确重复动作，仍无法避免废品的产生，对于高价值的工件加工、一但出现废品则损失巨大。并且现有的抓取装置只能对单一型号的零部件进行抓取，一但零部件偏大还会出现夹取不稳的情况，同时现有的抓取装置缺乏故障自检能力，若出现故障不能及时进行维修，耽误了工作进度。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供带自检功能的零部件抓取装置，该装置能够实现对大型零部件的牢固抓取且使用灵活，同时当装置出现工作异常时能自动提醒工作人员，及时进行维修，保证该装置能够快速恢复工作。

为解决上述的技术问题，本发明采用以下技术方案：带自检功能的零部件抓取装置，包括基座，还包括安装在基座上的支撑部件、第一手臂、第二手臂、第三手臂、抓取爪、托盘和辅助手臂，所述的第一手臂、第二手臂和第三手臂依次串联连接，第一手臂一端还安装在支撑部件的顶部，在第三手臂的一端上还连接抓取爪；所述支撑部件的内部还设置相互连接的控制器和采集卡，在支撑部件的外壁上还安装电机，在第一手臂的顶部还安装相机，电机、相机和第三手臂均连接在控制器上；所述抓取爪上设置滑动抓取板和滑槽，滑动抓取板能够在滑槽上来回滑动，在第三手臂的底部还活动连接辅助手臂，辅助手臂的延伸端部安装托盘。

在使用时将该装置放置在需要抓取零部件的产线旁边，相机不断的抓取产线上零部件图片并将信息传递给采集卡，采集卡再将信息传递给控制器，控制器根据采集信息与本身设置的固有零部件信息进行比较，满足条件的则控制器启动电机带动第三手臂上的抓取爪定位到需要抓取的零部件上，快速抓取领部件。在该过程中由于抓取爪上设置滑动抓取板，该滑动抓取板可以根据控制器反馈出来的零部件宽度大小信息在滑槽内来回滑动，调整抓取爪间的间隙大小，以便能够快速稳定的抓取不同大小的零部件，而不会发生滑落，该抓取爪使用灵活。在滑动抓取板上还设置报警器，当滑动抓取板发生滑动异常无法正常抓取零部件时，报警器则会发出报警声，及时提醒工作人员对发生故障的地方进行维修，快速修复该装置使其保持正常的工作状态。而在第三手臂下方设置的辅助支撑臂和托盘，在控制器的控制下，当控制器通过收集到的信息得到需要夹取的零部件较大时，单独采用抓取爪进行抓取时，以无法稳固的抓住零部件，此时，辅助支撑臂则会带着托盘运动，使托盘撑住较大零部件的底部，同时抓取爪抓住大型零部件的腰部，两个配合操作实现对大型零部件的稳固抓取。

所述托盘内部设有一层海绵。托盘内部海绵的设置能够给大型零部件与托盘接触面以缓冲力，避免零部件与托盘之间发生碰撞，造成零部件的损坏。

所述滑动抓取板的内壁上还设置多个防滑块。有了防滑快的设置，能够增大抓取爪与零部件之间的摩擦，进一步避免零部件在抓取过程中发生滑落，避免零部件在抓取过程中受到伤害。

所述相机能够实现360°任意角度旋转。相机的该设计能够方便相机调整角度以拍摄到最佳角度的零部件图片。

所述支撑部件的侧面上还设置多个通风孔。通风孔能够及时的散失掉控制器产生的热量，保证控制器能够长期稳定工作。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、盘内部海绵的设置能够给大型零部件与托盘接触面以缓冲力，避免零部件与托盘之间发生碰撞，造成零部件的损坏。

2、在滑动抓取板上还设置报警器，当滑动抓取板发生滑动异常无法正常抓取零部件时，报警器则会发出报警声，及时提醒工作人员对发生故障的地方进行维修，快速修复该装置使其保持正常的工作状态。

3、在第三手臂下方设置的辅助支撑臂和托盘，在控制器的控制下，当控制器通过收集到的信息得到需要夹取的零部件较大时，单独采用抓取爪进行抓取时，以无法稳固的抓住零部件，此时，辅助支撑臂则会带着托盘运动，使托盘撑住较大零部件的底部，同时抓取爪抓住大型零部件的腰部，两个配合操作实现对大型零部件的稳固抓取。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。