[发明专利]机械抓手

说明书

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，尤其是涉及一种机械抓手。

背景技术

在自动化加工过程中，需要利用机械抓手来自动夹持工件。现有的机械抓手，通常使用气缸驱动+杠杆机构来实现工件的自动夹持，其中气缸包括二指平行气缸、三指圆周气缸以及四指圆周气缸等，还有的利用电动的装夹夹具来实现工件的夹持，这些夹持方式都不能调节夹持力度，容易损坏较脆弱的工件。

公知的机械抓手的手指通常有两种类型，一种为两个相对固定设置的手指，只能用来夹持矩形等规则形状的工件；另一种为三个均匀分布且固定设置的手指，主要用来夹持圆形等规则形状的工件。同时，现有的机械抓手的夹持空间的调节范围有限，而且需要手动调节，调节过程比较繁琐。因此，在加工工程中，当工件形状和尺寸改变时，就需要更换不同类型或型号的机械抓手，且型号繁多，选型比较麻烦。

综上所述，现有的机械抓手适用范围较窄，通用性和可控性较差。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机械抓手，旨在扩大机械抓手的适用范围，提高机械抓手的通用性。

为达以上目的，本发明实施例提出一种机械抓手，包括基座、安装于所述基座的第一驱动机构和连接于所述基座的三个手指组件，所述三个手指组件之间呈一定夹角，其中两个手指组件活动连接于所述基座，所述第一驱动机构驱动所述活动连接于所述基座的两个手指组件旋转以改变所述夹角的大小。

进一步地，所述第一驱动机构包括第一电机和两个驱动齿轮，所述活动连接于所述基座的手指组件连接所述基座的一端设有与其中一个驱动齿轮啮合的从动齿轮。

进一步地，所述第一电机为一个，且与其中一个驱动齿轮连接，所述两个驱动齿轮相互啮合。

进一步地，所述第一电机为两个，每一个第一电机连接一个驱动齿轮。

进一步地，所述机械抓手还包括安装于所述基座的第二驱动机构、第一拉绳和第二拉绳，所述手指组件包括连接于所述基座的第一指节、活动连接于所述第一指节的第二指节和活动连接于所述第二指节的第三指节，所述第一拉绳和所述第二拉绳一端连接所述第三指节，另一端连接所述第二驱动机构，所述第二驱动机构分别拉动所述第一拉绳和所述第二拉绳以使所述第一指节和所述第二指节正向和反向转动，实现所述机械抓手的抓握和张开。

进一步地，所述第一指节和所述第二指节通过第一关节结构连接，所述第二指节和所述第三指节通过第二关节结构连接，所述第一拉绳正向缠绕于所述第一关节结构和所述第二关节结构，所述第二拉绳反向缠绕于所述第一关节结构和所述第二关节结构。

进一步地，所述第二驱动机构包括第二电机和连接于所述第二电机的绕线轴，所述第一拉绳和所述第二拉绳分别沿相反的方向缠绕于所述绕线轴。

进一步地，所述第二电机为两个，分别驱动所述绕线轴正向和反向旋转。

进一步地，所述第二电机为一个，驱动所述绕线轴正向和反向旋转。

进一步地，所述机械抓手还包括力矩传感器，所述第二驱动机构根据所述力矩传感器的检测信号控制所述机械抓手的抓握力度。

本发明所提供的一种机械抓手，通过设置三个手指组件，并让其中两个手指组件活动连接于基座，利用一驱动机构驱动两个手指组件旋转来改变三个手指组件之间的夹角，从而使得同一个机械抓手可以夹持各种形状的工件，扩大了机械抓手的适用范围，提高了机械抓手的通用性。同时，通过驱动机构拉动拉绳来实现机械抓手的抓握和张开来改变夹持空间，使得机械抓手可以夹持不同尺寸的工件，进一步提高了机械抓手的通用性，并且可控性强。利用本发明实施例的机械抓手来夹持加工不同的工件时，无需频繁更换机械抓手或进行夹持空间调试，大大缩短了安装调试的时间，也大大减少了工件的报废率，极大的提高了生产效率。

附图说明

图1是本发明的机械抓手一实施例的立体结构示意图(张开状态)；

图2是本发明实施例的机械抓手改变夹角的示意图(张开状态)；

图3是图2中的机械抓手改变夹角后的示意图(张开状态)；

图4是本发明实施例的机械抓手的拉绳的缠绕示意图(张开状态)；

图5是本发明实施例的机械抓手抓握时的立体结构示意图；

图6是本发明实施例的机械抓手抓握时的另一立体结构示意图；

图7是本发明实施例的机械抓手抓握时的又一立体结构示意图。

附图中：

100-基座201、202-手指组件

210-第一指节211-从动齿轮

220-第二指节230-第三指节