[发明专利]舵轮式自动导引运输车

说明书

技术领域

本发明涉及AGV小车的技术领域，具体涉及一种舵轮式自动导引 运输车。

背景技术

舵轮式自动导引运输车是(AutomatedGuidedVehicle)的缩写， 简称AGV，它是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定 的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属 于轮式移动机器人(WMR——WheeledMobileRobot)的范畴。由于 AGV是集机械、电子、计算机、信息化等技术于一身的综合性产物， 其主要作用为代替人工进行物料运送，同时也起到联系各个站点使各 个生产部分相结合的作用，因此，AGV广泛应用于汽车制造、家电、 食品、化工、电子制造等领域等行业的物料及成品搬运。

随着AGV的广泛应用，其运行环境多种多样，尤其在通道狭窄， 空间有限的环境下作业，就要求机构具有全方位的移动能力，车体可 以以任意姿态沿着任意方向行驶，现有技术的差速AGV，即采用双差 速驱动转向机构的AGV设有两组差速驱动转向装置，每组通过承重回 转支撑与车体连接，每个车轮装备一个驱动电机，其他为随动轮，起 到承重作用。现有技术存在以下技术问题：由于差速驱动的方式是完 全靠内外转向轮之间的速度差来实现转向，AGV的控制器的存在控制 不准确的情形，车辆在运动过程中会产生车轮滑移，震动等情况，进 而容易造成车轮的磨损，且AGV运行速度慢、转弯半径大。

发明内容

本发明的目的是提供一种舵轮式自动导引运输车，以克服现有技 术的差速AGV运行速度慢、转弯半径大以及容易造成车轮磨损的问题。

为了实现上述目的，本发明提供一种舵轮式自动导引运输车，包 括车架本体、动力装置、RFID定位装置、舵轮驱动装置、电控装置、 操作面板以及用于与物料车连接的后挂机构；所述RFID定位装置和 所述舵轮驱动装置设于所述车架本体的底部，所述操作面板设于所述 车架本体的顶部，所述动力装置设于所述车架本体的前部，所述电控 装置设于所述车架本体的后部用于控制所述舵轮驱动装置的行走和 转向；所述电控装置的一端与所述动力装置相连，所述电控装置的另 一端与所述后挂机构连接。

作为优选方案，为了对车架本体在运行的过程中进行保护，所述 车架本体的前端还设有防护机构。

作为优选方案，为了便于检测障碍物以及在触碰到障碍物时便于 保护车架本体，所述防护机构包括障碍物传感器以及设于所述障碍物 传感器下方的电子触边。

作为优选方案，为了便于通过声音提示报警信息，便于工作人员 及时作出应对措施，所述防护机构还包括设于障碍物传感器的一侧用 于提示报警信息的音乐喇叭。

作为优选方案，为了进一步对障碍物传感器和音乐喇叭起到防护 作用，所述障碍物传感器和所述音乐喇叭的上方设有防护板。

作为优选方案，为了方便后挂机构的安装和拆卸，且方便后挂机 构的使用，所述后挂机构通过螺丝安装在所述车架本体上。

作为优选方案，为了方便为舵轮式自动导引运输车提供动力，同 时便于动力装置的定位和放置，所述动力装置包括电池托盘、设于电 池托盘内的电池以及设于所述电池托盘一端用于定位所述电池托盘 的导向条。

作为优选方案，考虑到电控装置便于控制舵轮驱动装置的行走和 转向，同时避免电控装置在使用的过程中灰尘进入电控装置内部从而 影响使用效果，所述电控装置包括电控箱以及设于所述电控箱上方用 于防尘的电控箱盖板。

作为优选方案，为了方便舵轮式自动导引运输车的使用，控制舵 轮装置的开启、停止以及手动控制其前进、后退、左右转弯，同时， 便于观察装置的工作状态，所述操作面板包括电源开关、启动按钮、 急停按钮、工作状态灯以及用于控制车架本体行走的手控按钮。

作为优选方案，为了便于显示和修改舵轮式自动导引运输车装置 的运行参数以及显示报警信息等，所述动力装置与所述防护机构之间 还设有触摸屏。