[发明专利]一种稳定器的跟踪拍摄控制方法及系统

权利要求书

1.一种稳定器的跟踪拍摄控制方法，所述稳定器包括用于安装拍摄装置的安装座、用于支撑所述安装座的支撑杆以及保持所述拍摄装置在水平和竖直方向上不抖动的俯仰轴、横滚轴和航向轴，其特征在于，所述跟踪拍摄控制方法包括：

实时获取俯仰轴、横滚轴及航向轴的角度值；

接收跟踪拍摄模式指令，并根据所述跟踪拍摄模式指令使所述稳定器进入跟踪拍摄模式；

实时接收拍摄目标的目标位置参数；

根据所述目标位置参数和所述俯仰轴、横滚轴及航向轴的角度值计算所述俯仰轴、横滚轴及航向轴的待调整角度值；

根据所述待调整角度值调整所述俯仰轴、横滚轴及航向轴的角度，以使所述拍摄目标处于所述拍摄装置的镜头中心。

2.如权利要求1所述的跟踪拍摄控制方法，其特征在于，所述根据所述目标位置参数和所述俯仰轴、横滚轴及航向轴的角度值计算所述俯仰轴、横滚轴及航向轴的待调整角度值的操作，具体包括：

获取所述拍摄装置的镜头中心坐标；

根据所述目标位置参数和所述镜头中心坐标计算所述拍摄目标相对所述镜头中心的偏离量；

根据所述偏离量的竖直分量计算所述俯仰轴的待调整角度值；

根据所述偏离量的水平分量计算所述横滚轴和所述航向轴的待调整角度值。

3.如权利要求2所述的跟踪拍摄控制方法，其特征在于，所述根据所述偏离量的水平分量计算所述横滚轴和所述航向轴的待调整角度值的操作，具体包括：

根据所述偏离量的水平分量计算所述横滚轴的待调整角度值；

判断所述横滚轴的待调整角度值是否大于所述横滚轴的可调整角度阈值；

若是，则根据所述偏离量的水平分量计算所述航向轴的待调整角度值。

4.如权利要求1所述的跟踪拍摄控制方法，其特征在于，所述实时接收拍摄目标的目标位置参数的操作之前，还包括：

接收连接指令，并根据所述连接指令与所述拍摄装置建立通信连接。

5.如权利要求4所述的跟踪拍摄控制方法，其特征在于，所述跟踪拍摄控制方法还包括：

在接收到拍照指令时，控制所述俯仰轴、所述横滚轴和所述航向轴停止移动并触发所述拍摄装置执行拍照操作；

在接收到支撑杆伸缩指令时，控制所述支撑杆伸缩；

在接收到断开连接指令时，断开与所述拍摄装置之间的通信连接。

6.一种稳定器的跟踪拍摄控制系统，所述稳定器包括用于安装拍摄装置的安装座、用于支撑所述安装座的支撑杆以及保持所述拍摄装置在水平和竖直方向上不抖动的俯仰轴、横滚轴和航向轴，其特征在于，所述跟踪拍摄控制系统包括：

角度获取模块，用于实时获取俯仰轴、横滚轴及航向轴的角度值；

目标识别模块，用于接收跟踪拍摄模式指令，并根据所述跟踪拍摄模式指令使所述稳定器进入跟踪拍摄模式；

通信模块，用于实时接收拍摄目标的目标位置参数；

目标计算模块，用于根据所述目标位置参数和所述俯仰轴、横滚轴及航向轴的角度值计算所述俯仰轴、横滚轴及航向轴的待调整角度值；

角度调整模块，用于根据所述待调整角度值调整所述俯仰轴、横滚轴及航向轴的角度，以使所述拍摄目标处于所述拍摄装置的镜头中心。

7.如权利要求6所述的跟踪拍摄控制系统，其特征在于，所述目标计算模块，具体包括：

获取单元，用于获取所述拍摄装置的镜头中心坐标；

第一计算单元，用于根据所述目标位置参数和所述镜头中心坐标计算所述 拍摄目标相对所述镜头中心的偏离量；

第二计算单元，用于根据所述偏离量的竖直分量计算所述俯仰轴的待调整角度值；

第三计算单元，用于根据所述偏离量的水平分量计算所述横滚轴和所述航向轴的待调整角度值。

8.如权利要求7所述的跟踪拍摄控制系统，其特征在于，所述第三计算单元，具体包括：

第一计算子单元，用于根据所述偏离量的水平分量计算所述横滚轴的待调整角度值；

判断子单元，用于判断所述横滚轴的待调整角度值是否大于所述横滚轴的可调整角度阈值；

第二计算子单元，用于若所述横滚轴的待调整角度值大于所述横滚轴的可调整角度阈值，则根据所述偏离量的水平分量计算所述航向轴的待调整角度值。