[发明专利]RV减速器启动力矩测试装置及其实现方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种减速器启动力矩测试装置，具体地说，是涉及一种RV减速器启动力矩测试装置。

背景技术

RV传动较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低，故世界上许多国家高精度机器人传动多采用RV减速器，因此RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。

现没有专门针对RV减速器启动力矩的测试装置；现相关的RV减速器测试装置因在测试的过程中会因人工操作及测试系统分辨率的因素导致最终测量的结果不够精准；RV减速器有很多种型号，在测试的过程中较大尺寸的RV减速器不容易进入测试装置，使测试装置的使用范围受限。

发明内容

本发明要解决的问题是现没有专门针对RV减速器启动力矩的测试装置；相关的测试装置测试的结果不够精准，使用范围有限。

为了解决上述问题，本发明提供如下技术方案：

RV减速器启动力矩测试装置包括测试台、水平且同轴依次连接在测试台上的驱动电机、第一轴承座、编码器、测试支架、第二轴承座、扭矩传感器、减速器、加载电机；被测RV减速器设置在测试支架、第二轴承座之间。

具体地，编码器的输出端连接有控制器；扭矩传感器的输出端与控制器的信号输入端连接；控制器对应的信号输出端与驱动电机和加载电机的信号输入端连接；控制器连接有显示器、打印机。

进一步的，测试台上设有第一丝杆滑轨；第一丝杆滑轨内配合连接有第一丝杆；第一丝杆的自由端连接有第一手轮；驱动电机和第一轴承座均设置在第一丝杆滑轨上。

进一步的，测试台上设有第二丝杆滑轨；第二丝杆滑轨内配合连接有第二丝杆；第二丝杆的自由端连接有第二手轮；第二轴承座、扭矩传感器、减速器均设置在第二丝杆滑轨上；第一手轮和第二手轮分别位于测试台的相对侧。

RV减速器启动力矩测试装置的实现方法包括以下步骤：

(a)先对被测RV减速器进行空载试验，空载试验结束后；通过驱动电机使被测RV减速器卡接在测试支架、第二轴承座之间；

(b)完成步骤(a)后通过加载电机对被测RV减速器进行正向匀速加载，扭矩传感器和编码器分别实时采集被测RV减速器的扭矩、角位移信息并发送至控制器；

(c)完成步骤(a)后通过加载电机对被测RV减速器进行反向匀速加载，扭矩传感器和编码器分别实时采集被测RV减速器的扭矩、角位移信息并发送至控制器；

(d)在步骤(b)和步骤(c)的过程中控制器根据接收的扭矩和角位移信息，绘制随时间变化角度信号和输出转矩的曲线图。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：通过驱动电机和加载电机分别对被测RV减速器进行卡接和加载；可保证在空载试验完成后即刻进行启动力矩试验；通过编码器和扭矩传感器分别测试其角位移和扭矩值，控制器检测其在角位移发生变化时的扭矩值，本发明通过电信号传送信息得出结果，在同一曲线界面上精确得到启动端转动瞬间的输出端扭矩值，使精确测定启动力矩的要求得以实现；使本发明测得的结果更精确，劳动强度低，可操作性强；可通过第一手轮和第二手轮可充分调节测试支架、第二轴承座之间的距离，能留出足够安装拆卸被测RV减速器的空间，本发明适用于各类尺寸的RV减速器的启动力矩测试；使本发明的使用范围更广。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的控制框图。

上述附图中，附图标记对应的部件名称如下：

1-测试台，2-驱动电机，3-第一轴承座，4-编码器，5-测试支架，6-第二轴承座，7-扭矩传感器，8-减速器，9-加载电机，10-被测RV减速器，11-控制器，12-显示器，13-打印机，14-有第一丝杆滑轨，15-第一丝杆，16-第一手轮，17-第二丝杆滑轨，18-第二丝杆，19-第二手轮。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明，本发明的实施方式包括但不限于下列实施例。

实施例1