[发明专利]一种四轴机器人

说明书

技术领域

本发明属于自动化领域，具体涉及一种四轴机器人。

背景技术

随着人力成本的上升，传统劳动密集型制造业生产成本急速攀升，越来越多的企业开始引入工业机器人来替换人工来降低成本，但现有工业机器人通用性差，作业效率低下，无法完成复杂作业等缺点制约着工业机器人的大规模应用。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种四轴机器人，该四轴机器人通用性强，作业效率高，可通过对四轴运动机构的编程，完成各种复杂作业。为达到上述目的，本发明的技术方案如下：一种四轴机器人，包括机器人平台和机器人主体；

所述机器人平台包括水平调整座、下底板、电控箱；所述水平调整座固定在所述下底板上，在所述下底板上固定有若干用于调节水平的支撑脚，所述电控箱与所述水平调整座通过调节杆固定，在所述电控箱侧边固定有用于电气连接的航空插头和气压三联件；

所述机器人主体设置在所述电控箱上方通过所述水平调整座固定，所述机器人主体包括X轴主体、Y轴主体、Z轴主体、R轴主体和手爪；

所述Z轴主体竖直设置在所述水平调整座上，所述Z轴主体包括Z轴驱动带锁定伺服电机、Z轴驱动同步轮、Z轴从动同步轮、Z轴驱动丝杆，所述Z轴驱动丝杆一端和所述Z轴驱动同步轮连接，另一端和所述Z轴驱动带锁定伺服电机连接，所述Z轴驱动同步轮和所述Z轴从动同步轮通过皮带连接可同步转动，在所述Z轴驱动丝杆两端分别设置有Z轴上极限传感器和Z轴下极限传感器，在所述Z轴运动方向上还设置有Z轴行程检测片，与所述Z轴行程检测片对应设置的还包括设置在Z轴运动部上的Z轴零位传感器；

所述X轴主体固定在所述Z轴主体上可绕固定轴水平旋转，所述X轴主体包括X轴驱动伺服马达、X轴减速机、X轴行程检测片，所述X轴驱动伺服马达设置在所述Z轴运动部上与所述X轴减速机相连接，所述X轴减速机驱动所述X轴主体绕减速机转轴做圆周运动，在所述X轴减速机转轴上设置有X轴行程检测片，与所述X轴行程检测片相配合的还包括设置在X轴主体上的X轴零位传感器；

所述Y轴主体与所述X轴主体连接，所述Y轴主体包括Y轴丝杆、Y轴联轴器、Y轴导轨、Y轴驱动伺服马达，所述Y轴驱动伺服马达与所述Y轴丝杆通过所述Y轴联轴器固定连接，所述Y轴导轨与所述Y轴丝杆平行，且对称设置在所述Y轴丝杆两侧，所述Y轴主体沿所述Y轴导轨做直线运动，所述Y轴丝杆前端设置有Y轴前极限传感器，后端设置有Y轴后极限传感器，在所述Y轴主体运动方向上还设置有Y轴行程检测片，与所述Y轴行程检测片相配合的还包括设置在Y轴运动部上的Y轴零位检测传感器；

所述R轴主体设置在所述Y轴主体上，所述R轴主体包括R轴驱动同步轮、R轴驱动伺服马达、R轴从动同步轮、R轴减速机，所述R轴驱动同步轮与所述R轴驱动伺服马达连接，所述R轴驱动同步轮与所述R轴从动同步轮通过皮带连接可同步转动，所述R轴从动同步轮与所述R轴减速机连接，所述R轴驱动伺服马达驱动所述R轴减速机做圆周运动，在所述R轴减速机转动部上设置有R轴行程检测片，与所述R轴行程检测片对应的还包括设置在R轴固定部上的R轴零位检测传感器；

所述手爪固定在所述R轴减速机转动部上，所述手爪包括手爪支架和固定在所述手爪支架上的若干真空吸盘，所述真空吸盘对称设置在所述手爪支架两侧，且处于同一平面上。

优选的，还包括吊环螺丝，所述吊环螺丝对称设置在所述机器人主体两侧。

本发明的有益效果是:

1.本发明提供的四轴机器人可通过改变与R轴减速机连接的机械机构，完成各种作业，通用性极强。

2.由于采用四轴联动的方式，可将动作分解为四轴运动，可同时执行或者按设定间隔执行，提高运行效率，减少等待时间，作业效率大幅提升。

3.由于四轴机器人分别可以做上下、前后、旋转以及摇摆运动，可通过编程来完成各种复杂作业动作。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1机器人主体结构图

图2为机器人主体侧视图

图3为手爪结构示意图

图4为机器人主体后视图

图5为机器人主体左剖视图

图6为R轴局部示意图

图7为Y轴主体剖视图

图8为机器人右剖视图